激光雷达扫描：重复与非重复的比较与应用

激光雷达是一种常用的感知传感器，广泛应用于自动驾驶、机器人导航、地图绘制等领域。在激光雷达扫描中，点云是一种重要的数据表示形式，它描述了激光束在环境中的反射点位置和强度信息。然而，在进行激光雷达扫描时，点云数据的获取方式存在两种不同的方法：重复扫描和非重复扫描。本文将探讨这两种扫描方式的特点、优势和应用，并提供相关的源代码示例。

1. 重复扫描

重复扫描是指激光雷达在同一区域内进行多次扫描，并将每次扫描的点云数据叠加在一起。这种扫描方式可以提供更高的数据密度，并增加对环境中细节的捕捉能力。重复扫描的主要优势包括：

a. 高密度数据：由于多次扫描的叠加，重复扫描可以提供比非重复扫描更高的点云数据密度。这对于需要进行精细环境建模和目标检测的应用非常有益。

b. 噪声抑制：通过多次扫描的平均化处理，重复扫描可以有效减少噪声的影响。这对于提高障碍物检测和定位的精度非常重要。

c. 动态物体检测：重复扫描可以提供更好的动态物体检测能力，因为通过对比多次扫描的点云数据，可以更容易地识别出移动物体。

下面是使用Python编写的示例代码，演示了如何进行重复扫描并获取点云数据：

import numpy as np

# 模拟重复扫描的点云数据
scans =