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RSS订阅原创 YOLO-v8进行配置和训练
Annotations保存每个图片对应的xml文件，该文件可以由labelimg工具生成，主要包含图片中的物体信息及对应的位置之类的。images包含了样本的图形文件，ImageSets用来保存数据集划分，例如训练集、验证集和测试集，通常以文本文件的形式列出每个数据集中的图像名称或ID。labels用来保存与images中的每张图像对应的标签数据，但是这些数据可能是为不同格式（如Yolo读取的txt）。model部分可以进行模型的选择与更改，其余的参数都可以根据自己电脑的性能进行修改。
2023-09-22 23:57:56
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原创 Moveit逆运动学求解
首先设定机械臂的当前状态为运动的初始状态，然后设定机械臂的目标位姿为前面设定好的位姿。traj为机械臂的运动轨迹，然后机械臂执行该运动轨迹。如图所示，机械臂从初始状态运动到home位置。同时可以使用程序进行逆运动学控制，使得机械臂到达制定位置。设定末端位置和基坐标系，同时设定了机械臂的规划误差等规划参数。使用该程序调用机械臂的arm group。使用Moveit的GUI界面可以实现对机械臂的控制。设定目标的位置和姿态，从而制定机械臂需要到达的目标。
2023-09-06 10:16:26
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原创 ROS下键盘控制小车运动
在上一篇博客中，使用了话题节点来控制无人车运动。但是该程序仅能进行固定方向的运动，因此本博客中使用键盘来控制无人车运动。
2023-07-18 23:47:39
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原创 ROS发布话题控制小车进行运动
在ROS系统下，我们可以通过话题节点来发布控制无人车、无人机、水下机器人等各种无人自主运动的机器人。下面通过控制最简单的小车模型来进行阐述。由于本博客中的无人车为差分驱动的无人车，因此仅在’linear.x’ 和 ‘angular.z’ 两个自由度上进行运动。对于无人车的运动，一般通过。
2023-07-18 23:16:53
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原创 string字符串查找和替换
字符串的查找string.find()函数：这个函数比较容易理解，就是按照string 的正顺序往后进行对比，查找str第一次出现的位置。如果可以找到，则返回在sring的位置，不能找到的话，返回-1，因此我们可以写一个if函数进行判断。void test(){string str1="abefcdgcdfghcd";int pos=str1.find("cd");if(pos==-1){cout<<"字符串没有找到"<<endl;}else{cout<
2022-03-12 15:32:17
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原创 ubuntu18.04安装eigen库
ubuntu18.04安装eigen库eigen相对来说很容易装，但是不同版本在使用时会对程序的效果有很大影响。因此在安装之前一定要选对版本。源码编译从github上下载eigen库的包：git clone https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror在选择版本时git clone -b ****(版本号) https://github.com/eigenteam/eigen-git-mirror接下来到了安装过程:cd eigen-g
2021-11-28 21:37:04
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原创 话题控制robotiq机械爪
话题控制robotiq机械爪 在机械臂进行自主抓取时，需要机械臂到达目标位置时，机械爪能够自动执行动作。因此需要在逻辑中加入话题控制机械爪。机械爪控制话题在运行了机械爪的控制话题之后，我们使用rostopic list来寻找控制机械爪的话题：Robotiq2FGripperRobotOutput同时，我们在robotiq_2f_gripper_control中查看msg消息类型：uint8 rACTuint8 rGTOuint8 rATRuint8 rPRuint8 rSPu
2021-09-03 22:42:36
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原创 ROS配置Robotiq
一、配置环境ubuntu 16.04ros kineticRS 485转usb线二、配置过程1、创建工作空间，然后下载代码包：mkdir -p ~/robotiq_ws/srccd robotiq_ws/srccatkin_init_workspcaecd ..catkin_makecd robotiq_ws/srcgit clone https://github.com/ros-industrial/robotiq.git该代码包内容很多，主要是包含了很多中robotiq
2021-08-05 16:34:04
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原创 ROS配置aubo机械臂
**一、配置环境**ubuntu 16.04ROS kinetic二、配置过程1、安装依赖包sudo apt-get install ros-kinetic-moveit*sudo apt-get install ros-kinetic-industrial-*2、下载代码包git clone https://github.com/lg609/aubo_robot.git3、配置依赖cd catkin_ws/srcrosdep install -y --from-paths
2021-08-05 15:26:13
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空空如也
空空如也
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