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RSS订阅原创 ubuntu离线安装nvidia-container-toolkit
这个地址是nvidia在github的软件地址，因为没有我需要的版本号，因此没有使用，放这以供需要的人使用。引用的第一篇文章说顺序不能错，第二篇文章没要求顺序，保险起见，按照第一篇文章顺序安装。这块就是把相关配置写入daemon.json文件，直接在文件中写入也可以。五、设置docker默认使用nvidia-runtime。从上述地地址——进入对应系统——下载自己所需的版本号。最后两个可以选择不下载、不安装。三、运行命令以安装软件。四、查看是否安装成功。六、重启docker。
2025-02-28 16:45:22
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原创 docker离线安装记录
以上github为数据源地址，在csdn文章的评论区，将所述。这个文章写了如何创建daemon.json文件及其位置。（一）创建json文件。
2025-02-24 14:25:05
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原创 linix20.04安装nvidia显卡驱动+cuda+cudnn的步骤
https://blog.youkuaiyun.com/qqnl2323223/article/details/143602410
2025-02-14 13:09:33
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原创 关于QAC代码规范化的一点心得
3. 使用setZero()等有返回值，但不想调用返回值的函数。1. 注意C++类型与ros类型的不同，需要进行强制类型转换。4. 光标指向出现违背问题的地方，精准定位问题；2. 使用resize(a,b)函数。
2024-11-22 14:48:46
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原创 ros::spin()和ros::spinOnce()
目的：Ros自带的时间同步函数存在着“当一个输入缺失，就无法进入回调函数，也无法处理数据”的缺点，所以决定不再使用系统自带函数；自己手撕一段时间同步的代码；发现：1.关于ros::spin()和ros::spinOnce()；在这之前，我一直以为ros::spin()是订阅消息/回调函数的专属语句；ros::spinOnce()是发布函数的专属语句；实际上，这两者都是回调函数的专属语句…回调函数的工作原理：回调函数的作用是接受订阅的消息，但是所接到的消息并不是立刻就被处理，而是必须要等到ros
2021-08-25 17:02:46
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转载 点云到平面的映射
#include #include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>#include <pcl/ModelCoefficients.h>#include <pcl/filters/project_inliers.h>#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>using namespace pcl;using namespace s
2021-08-19 15:29:52
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转载 点云处理方法
https://blog.youkuaiyun.com/xiaoxiaowenqiang/article/details/79873816所有的内容都在：https://github.com/Ewenwan/MVision/tree/master/PCL_APP/Basic/Segmentation点云分割是根据空间，几何和纹理等特征对点云进行划分，使得同一划分内的点云拥有相似的特征，点云的有效分割往往是许多应用的前提，例如逆向工作，CAD领域对零件的不同扫描表面进行分割，然后才能更好的进行空洞修复曲面重建，特征描
2021-08-18 11:00:46
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原创 点是否位于区域内的位置判断
文章目录前言一、“引射线法”是什么？二、实现1.方法一2.方法二总结前言目的：本文主要记录如何判断点是否位于ROI区域内部。常见判断方法：面积和判断法；夹角和判断法；凸多边形判断法；引射线法；各判断方法适用性：面积和判断法、夹角和判断法：【优势】实现较为简单，效率高，不需要循环所有的roi的边，主要参与计算的是多边形的几个顶点；【劣势】需要多边形是规则的直边，对弧形的多边形则无法处理；凸多边形判断法：【优势】实现不难，就是逆时针判断目标点是否一直在各个相邻点形成的边的左侧.
2021-07-26 16:11:23
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原创 坐标旋转实现
文章目录前言一、点绕点旋转1.二维平面2.三维平面（点绕轴旋转）1.二维平面2.三维平面总结前言本文旨在记录旋转的问题，旋转存在两种情况：１．点绕点旋转；２．平面绕轴旋转；区别：点绕轴旋转：坐标系不动，点动；平面绕轴旋转：点不动，坐标系动；两者一般是变换矩阵中内部符号的变化，极易混淆。可参考：１．https://www.cnblogs.com/kljfdsa/p/9084598.html２．全篇可参考：https://blog.youkuaiyun.com/hbsyaaa/article/.
2021-07-21 16:08:12
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原创 Rviz——Marker
一个立方体模拟目标，添加文字描述位置、速度，目标航向的例子；void SubscribeAndPublish::pub_radarlist_func(){ int R_col=R.cols(); visualization_msgs::MarkerArray A; A.markers.resize(R_col);//marker矩阵的大小 visualization_msgs::MarkerArray A_Text; A_Text.markers.resi
2021-05-19 09:15:21
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转载 Ros发布图像/视频流消息
目的：Opencv处理后的图像，将其转变为Ros消息发布出来，就可以在Rviz中Add话题从而显示了。实现：1 创建一个发布者节点不断发布图像1.1 程序 #include <ros/ros.h> #include <image_transport/image_transport.h> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <cv_bridge/cv_bridge.h>
2021-05-17 10:38:17
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原创 时间同步及在回调函数中发布ROS消息
1、五种时间同步方法（粗略同步）本文介绍的是时间粗略同步，时间精准同步的函数是：ExactTime，将ApproximateTime换成ExactTime即可；#include <ros/ros.h>#include <message_filters/subscriber.h>#include <message_filters/time_synchronizer.h> //法1的头文件#include <message_filt
2021-05-12 18:52:34
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原创 一、东西
目录1 包含其他人定义的msg2 查看及杀死线程3 … …正文1 包含其他人定义的msg情况1： 你的sub节点中，需要接收其他节点发布的ROS消息，用在
2021-05-04 15:30:13
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转载 resize()和reserve()
首先分清楚两个概念：1.capacity:该值在容器初始化时赋值，指的是容器能够容纳的最大的元素的个数。还不能通过下标等访问，因为此时容器中还没有创建任何对象。2.size:指的是此时容器中实际的元素个数。可以通过下标访问0-(size-1)范围内的对象。就比如说一个瓶子的容量是600ml,意思是它最多可以装600ml，而不是说现在瓶子里就有600ml,这里的600ml就相当于capacity；而说现在瓶子的size为300ml,就是说它真的装有300ml。那么就可以分清楚resize和reserv
2021-03-26 16:57:00
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原创 c++文件输入输出操作
在进行编程时，不可避免的要将程序运算结果输出到文件中，或者将文件中的数据读取到程序中，网上好多这个类继承那个类什么什么的，我也看不懂，所以总结、记录一下简单又实用的方法。《一》在介绍这个方法之前，先说一下string和int/double…类型的数据转换1、包含头文件—— #include sstream2、关键词：stringstrem3、使用：（1）string转intint a,b;string s(" 123 456");stringstream ss; //stringstre
2021-03-25 15:18:47
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转载 Ubuntu上Qt安装以及配置完整步骤
（1）安装 Qt：第一步：到官网http://download.qt.io/archive/qt/下载 Qt 安装包，此处本人安装的是 qt-opensource-linux-x64-5.7.0.run；第二步：打开终端，输入命令：“sudo chmod -R 777 qtopensource-linux-x64-5.7.0.run”,赋予安装包权限；第三步：开始安装 Qt,输入命令“./qt-opensource-linux-x64-5.7.0.run”或者“sudo ./qt-opensource
2021-03-02 15:43:51
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原创 scp的使用
一 在没有网络下使用网线实现两台电脑的数据交互1 准备工作（1）假设电脑A 为远程电脑，电脑B 为本地电脑；（2）使用网线将两台linux系统的电脑A 和电脑B 连接起来；（3）设置两个的以太网的ip地址，假设电脑A 的ip为10.2.13.10，电脑B 的ip 为10.2.13.11（可随意设置，只需要保证前三个数值相同即可）；（4）在电脑B 中打开终端terminal输入: ping 10.2.13.10 查看是否有效连接；如可以ping 通，那么进行步骤22 scp传输工作1、假设
2021-02-25 15:30:57
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原创 最近邻目标关联算法
1 最近邻目标关联算法前言：就我所知，关联或匹配方法(如：匈牙利算法、最近邻目标关联算法、回溯法等)都是以获取两者之间的距离或其他标准（如网上回溯法的例子大部分是给工人分配工作，要求完成时间最少，那么这个标准就是时间，但是时间也可以看作是一种距离）为前提的，这个距离的获取可以是一些几何距离计算方法（如：欧式距离、标准欧式距离、自定义加权欧式距离、马氏距离等）、IOU等。只不过有的关联或匹配方法只需要求解两两之间的距离就可以了，如回溯法和最近邻目标关联算法，只需要知道每个工人完成某项工作所需的时间或者两
2021-02-19 15:08:07
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原创 关于联邦滤波器
将联邦滤波器整理如下，但因为可参考的材料太少，所以也并不一定完全正确，仅供参考。目录： 联邦滤波器 关键技术 一般结构 工作流程1 联邦滤波器联邦滤波器：是一种两级滤波器，由1个主滤波器和n个子滤波器组成，子滤波器之间是平行结构。主滤波器功能：时间更新；(n+1)个滤波器的结果融合；子滤波器功能：独立的进行时间更新和状态更新/量测更新(可以选择不同的滤波算法)；2 关键技术联邦滤波器的关键技术：方差上界消除相关；统一的信息分配原则；方差上界消除技术：首先假设子滤波器和主滤波
2021-02-18 16:14:16
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原创 多传感器系统的信息融合滤波
1.信息融合信息融合： 联合标定 [ 时间同步( 硬同步、软同步 ( 精准、大致 ) )、空间同步 ( 旋转、平移矩阵 ) ] 目标匹配/关联 [ 相似性度量 / 距离计算( 标准欧式距离等 )、匹配 / 关联方法 ( 匈牙利算法 / 回溯法 / 指派法等 ) ] 目标状态估计 [ 多传感器数据加权融合 ( 按矩阵、按对角矩、按标量 ) ( 常用于实时多传感器观测数据 )、预测和观测状态融合 ( KF/EKF/UKF ) ( 常用于上一帧和现在帧的处理 ) ]...
2021-02-10 14:47:07
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原创 如果使用复制过来的pkg包
在复制或者下载了程序时，src下的CmakeLists.txt是复制不了的，那么该如何处理呢？创建工作空间及其下的： src mkdir -p ~/fanmin_ws(可自定义工作空间)/src #递归创建目录进入到工作空间中： cd ~/catkin_ws #切换至创建的工作空间中编译： catkin_make #此时src内部生成CmakeLists.txt将下载或者复制过来的pkg放到src里边，重新 catkin_
2020-12-28 10:50:01
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转载 Linux常用命令
参考：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_44985880/article/details/108399357https://www.runoob.com/linux/linux-command-manual.html本文主要记录一些常用的Linux命令。1、系统信息显示arch 显示机器的处理器架构uname 显示当前操作系统信息 uname -a 显示全部信息，可采用uname --help查看每个单独功能如何实现，显示如下： -a, --all
2020-10-28 16:06:05
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原创 相似度判断及C++实现
一、 欧式距离欧氏距离是最常见的距离度量，衡量的是多维空间中点之间的绝对距离。1.手动输入数组中数据个数，保证了数组中数据数量相同，所以没有再次进行数量判断，在实际应用时，如果是读取的数据，则应该进行数量是否相等的判断。2.定义一个距离判断的类，在类的构造函数中调用距离计算的成员函数，#include<iostream>#include<cmath>usi......
2020-10-26 09:11:55
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转载 Eigen Matrix删除矩阵某一行或某一列
删除矩阵某一行：void RemoveRow(Eigen::Matrix3Xd& matrix, unsigned int rowToRemove) { unsigned int numRows = matrix.rows() - 1; unsigned int numCols = matrix.cols(); if( rowToRemove < numRows ) { matrix.block(rowToRemove,0,numRows-rowToRemove,nu
2020-10-05 09:53:42
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原创 角点检测和亚像素检测
pro文件：INCLUDEPATH += /usr/local/include \ /usr/local/include/opencv \ /usr/local/include/opencv2LIBS += /usr/local/lib/libopencv_highgui.so \ /usr/local/lib/libopencv_core.so \ /usr/local/lib/libopencv_im
2020-07-09 09:33:37
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原创 回溯法
Time ： 2020.01.16这是一篇关于“回溯法”的文章。/************************************************************************** 功能: 将n个作业分配给n个人完成，使得总花费时间最短（回溯法）******************************************************...
2020-01-17 19:37:24
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原创 匈牙利算法
Time：2020.01.16这是一篇以“工作记录——2”为基础的，实现匈牙利算法的工作记录。程序是参照二分图匹配实现的，他的前提就是已经确定两个集合之间的吸引情况，即0或者1。但是我通过几何距离算法得到的是两个集合之间的距离，所以我主观的将最小的和次之的数设置为1，其余的设置为0。总感觉这种方法带入了主观判断，有一些缺陷，因此接下来要考虑对数组采用“指派法”或者“回溯法”实现。#inc...
2020-01-16 15:56:49
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原创 数据的最小值和次小值
Time：2020.01.16PART One这里首先定义了一个5*5的数组，目的是求解数组每行的最小的和次之的两个数据，该程序实现了矩阵每行最小的两个值的程序。目的：为了求矩阵中每行最小的和次之的两个数据的位置，考虑先找到目标数据，然后对其定位。int main() { nx=5; ny=5; // int b=100,a=30; vector...
2020-01-16 14:31:27
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转载 ROS Marker工具的使用
上海硅步ROS连载系列43期 RViz工具使用实操https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzA5NjkyMzI2OA==&mid=2651197718&idx=2&sn=8d070f799a1af5e61fe733d4b027c89f&chksm=8b5a0afdbc2d83eb769a9940cc75cb659caae47b721a2...
2020-01-02 11:17:47
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原创 launch文件启动多个节点
当编写的程序中存在多个节点时，每次都使用“rosrun 功能包名 节点名”一个个开启节点是很麻烦的，因此开始学习如何采用xxx.launch文件启动多个节点，并记录下在编写的过程中踩过的雷。1 一个简单的launch文件1.1 将 launch文件放在哪里？在“功能包名”（我用catkin_create_pkg创建的包名为package） 目录下，创建**.launch文件(我是为了启动im...
2019-12-25 10:30:03
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原创 ROS 创建及使用msg和srv（二）
ROS 创建及使用msg和srv（一）介绍了如何创建和编译msg及srv文件，接下来将介绍如何使用。1. 使用新建的msg上一章work/src/myros/msg目录下建立了num.msg文件，现在要使用num.msg创建两个节点,在myros/src目录下新建exa1.cpp和exa2.cpp，同时调用num.msg。1.1 exa1.cpp：#include "ros/ros.h"...
2019-12-13 11:11:53
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原创 ROS 创建及使用msg和srv（一）
1. 什么是msg文件和srv文件1.1 msg文件msg是一个简单的txt文件，每行定义一个信息域。其格式为：类型 名称类型 包括：int8, int16, int32, int64 (plus uint*)float32, float64stringtime, durationother msg files可变长度array[ ] and 固定长度array[C]Head...
2019-12-11 18:33:03
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转载 ROS发布及订阅消息简单实践（二）
一.在catkin_ws/src/pkg_name/src下创建talker.cpp和listener.cpp.分别编辑三个文件：1.你创建的publisher(talker.cpp):#include#include<ros/ros.h>#include<std_msgs/String.h>int main(int argc,char** argv){ros...
2019-12-10 19:39:01
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原创 ROS发布及订阅消息简单实践（一）
ROS发布及订阅消息简单实践为了便于理解ROS消息发布是如何实现的，结合上一章的实现流程，在此实现一下。1. 创建catkin_ws工作空间2. 在工作空间下建立src目录1.2 可通过递归方式创建：mkdir -p ~/catkin_ws/src3. 在src目录下建立包名目录首先，进入到src目录： cd ~/catkin_ws/src在src目录下创建包mypackag...
2019-12-10 10:59:37
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转载 ROS 发布及订阅消息
ROS之 发布及订阅消息大目标：学会使用ROS发布及订阅消息。小目标：（1）CMakeLists.txt的建立（2）package.xml的建立原因：在理解、实现 ROS中发布及订阅消息程序时，发现头文件单纯包含#include<ros/ros.h>是不可行的，通过查阅资料发现需要首先包含CMakeLists.txt及package.xml。1. 安装和配置ROS环境按...
2019-12-09 16:52:14
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