PCL点云处理中的NDT正态分布变换配准实验

最新推荐文章于 2025-04-28 00:13:30 发布

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本文介绍了如何使用PCL库的NDT正态分布变换算法进行点云配准，包括实验步骤、结果讨论和代码示例，展示其在点云对齐中的应用。

介绍
在点云处理领域中，配准是一个重要的任务，它的目标是将多个点云数据集对齐，以便进行后续的分析和处理。PCL（Point Cloud Library）是一个强大的开源库，提供了许多点云处理的功能和算法。其中，NDT（Normal Distributions Transform）正态分布变换是一种常用的配准方法之一，它利用点云数据的统计特征进行匹配和对齐。

本文将介绍如何使用PCL库中的NDT正态分布变换算法进行点云配准，并提供相应的源代码示例。

实验步骤

导入必要的库和模块

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#

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MATLAB 基于NDT的点云配准实验（不同参数效果）（25）

weixin_44329757的博客

07-13

1069

NDT点云配准与ICP一样，都是经典的点云配准算法，这里使用MATLAB进行ndt点云配准，对配准结果进行显示，并尝试不同参数，得到较好的实验结果。具体原理请自行查阅相关论文和原论文，这里重在使用。

点云配准实验之SAC\4PCS\ICP（实验四）

weixin_44329757的博客

08-09

1276

点云配准配准原理与常用方法PCL库中的配准实验效果展示配准原理与常用方法点云配准：求坐标变换参数 R(旋转矩阵）和 t (平移向量）得到T（变换矩阵），将源点云变换到目标点云的位置，使二者能够重合。常用方法：（a）基于局部特征描述的方法（b）基于全局搜索策略的方法（c）基于正态分布的方法（NDT） PCL库中的配准实验根据PCL库中的SAC粗配准与ICP精配准进行实验，使用过程必须根据输入的点云数据进行参数调整，根据点云间距设置合理的点云抽稀距离和特征计算范围，个人经验是后者应该为点云间距的

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CloudCompare——实现点云由粗到精的配准【2025最新版】

点云侠的博客

08-28

4万+

CloudCompare——实现点云由粗到精的配准。本文由优快云点云侠原创，首发于：2021年8月28日。博客长期更新，本文最新更新时间为：2025年6月28日。

pcl中ndt运行速度慢的坑

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12-05

1181

pcl-1.12版本中ndt算法正太分布变换NormalDistributionsTransform运行慢的坑

点云处理【七】(点云配准)

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10-26

9462

点云配准一般分为粗配准和精配准，粗配准指的是在两幅点云之间的变换完全未知的情况下进行较为粗糙的配准，目的主要是为精配准提供较好的变换初值；（1）Point-to-Plane ICP：将icp中点到点的距离改为点到目标面的距离，这样就不容易陷入局部最优，但也增加了计算量。4PCS:四点配准算法(4PCS)基于寻找四个点的一致集合，并尝试找到最佳的变换，使得这些点在源和目标点云中都是一致的。基于优化的配准方法大致可分为4种方法：基于ICP的变种方法、基于图优化的、基于GMM的和半定的配准方法。

PCL库简单NDT算法配准

Joeybee的博客

09-30

542

简单调了一下参数，效果比icp好一些，当然了可能是icp没有调参的原因。

第71章：PCL NDT 正态分布变换配准

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04-28

225

正态分布变换（NDT, Normal Distributions Transform）是一种基于概率的点云配准方法，通常用于激光雷达数据的配准。它在机器人视觉、自动驾驶、三维扫描、SLAM等领域中广泛应用，特别适用于处理稀疏和不规则的点云数据。NDT通过将点云数据转换为概率分布来进行配准，因此，它不仅能够更好地处理噪声，还能提供较高的配准精度。与传统的基于最小二乘法的配准算法（如ICP）不同，NDT通过考虑点云中每个点的局部概率分布来计算误差，并使用这些分布进行变换估计，从而使得配准更加鲁棒。

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weixin_44329757的博客

01-15

1500

NDT，一种不可忽视的配准好方法

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10-14

447

NDT.zip_8MF_NDT点云配准_NDT算法_ndt配准 c++_点云ndt

09-21

总之，NDT算法在点云配准中发挥着重要作用，它的C++实现不仅展示了算法的精妙，也为我们提供了在实际项目中应用点云处理技术的一个实例。通过研究和实践，我们可以掌握这一技术，并将其应用到更广泛的领域，如机器人...

PCL实现NDT点云配准算法( 附完整源码)

希望我的博客，能帮上你解决学习中工作中所遇到的问题

05-19

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PCL实现NDT点云配准算法( 附完整源码)

NDT点云配准

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09-05

3564

NDT配准介绍

点云配准 3- icp-交互式ICP点云配准

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11-16

3216

一、声明本人作为初学者，才开始接触点云配准这一块，如有错误地方，望大家指出，我将及时修改，共同进步。其次这一部分主要是点云数据配准的第一个程序，也是官方代码比较直观的一次icp配准实验。二、数据来源本次数据来源于斯坦福大学的兔子，龙，和猴子。在此注明一下，官方代码只能用于三者重建好了点云数据。斯坦福和龙，猴子点云数据下载地址（麻烦大家打一个小星星）： StarStar-666/PointData (github.com) 三、代码，由于是在windows上面运行的代码，需对官方代码稍

点云配准(CloudCompare软件)

dayuhaitang1的博客

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2万+

话不多说，直奔正题。文章目录一、Align配准算法二、ICP配准算法一、Align配准算法 1.打开软件，加载数据。 2、为了便于我们分辨，修改数据的颜色。同上过程，将配准2数据修改为绿色。 3、同时选择配准1和配准2数据，然后再选择配准Align配准方法进行配准。 4、选择自己要配准的数据，另一个数据则会成为参考数据。 5、选择对应的特征点，这个按自己的需求，不过至少需要3对特征点...

两种常见的点云配准方法ICP&NDT

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常见的定位方法迭代最近点算法ICP(Iterative Closest Point)问题描述目标函数简化SVD求解迭代正态分布变换NDT(Normal Distribution Transform)AMCL比较参考资料迭代最近点算法ICP(Iterative Closest Point) 问题描述假设我们有两组点集，注意这里的P\mathbf{P}P和Q\mathbf{Q}Q分别相对于变换...

点云配准各种方法总结

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点云配准ICP算法详解

4月16！的博客

06-28

4651

ICP算法详解： https://blog.youkuaiyun.com/u011600592/article/details/70258097 这个附带PCL代码：（SAC-IA粗配准+ICP精配准） https://blog.youkuaiyun.com/peach_blossom/article/details/78506184 几种算法比较： https://blog.youkuaiyun.com/weixin_4...

点云配准——（1）几种点云配准算法比较