在ROS(机器人操作系统)中,Publisher和Subscriber是常用的通信机制,用于实现节点之间的信息传递。在本文中,我们将使用C语言编写一个简单的ROS Publisher和Subscriber,以演示如何在ROS中使用C语言进行节点间通信。
首先,我们需要安装ROS,并设置好ROS的工作空间。假设我们的工作空间路径为/path/to/workspace
。
接下来,我们将创建一个名为simple_pub_sub
的ROS包。在终端中执行以下命令:
cd /path/to/workspace
mkdir -p simple_pub_sub/src
cd simple_pub_sub
catkin_make
现在,我们将在src
目录下创建两个C源文件,分别用于Publisher和Subscriber。
- Publisher
在simple_pub_sub/src
目录下创建一个名为publisher.c
的文件,并将以下代码复制到文件中:
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