用C编写简单的ROS Publisher和Subscriber

在ROS（机器人操作系统）中，Publisher和Subscriber是常用的通信机制，用于实现节点之间的信息传递。在本文中，我们将使用C语言编写一个简单的ROS Publisher和Subscriber，以演示如何在ROS中使用C语言进行节点间通信。

首先，我们需要安装ROS，并设置好ROS的工作空间。假设我们的工作空间路径为/path/to/workspace。

接下来，我们将创建一个名为simple_pub_sub的ROS包。在终端中执行以下命令：

cd /path/to/workspace
mkdir -p simple_pub_sub/src
cd simple_pub_sub
catkin_make

现在，我们将在src目录下创建两个C源文件，分别用于Publisher和Subscriber。

1. Publisher

在simple_pub_sub/src目录下创建一个名为publisher.c的文件，并将以下代码复制到文件中：

#include <ros/ros.h>