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RSS订阅原创 rs_D455相机内外参标定+imu联合标定
IMU标定<launch><node pkg="imu_utils" type="imu_an" name="imu_an" output="screen"><!--TOPIC名称和上面一致--><param name="imu_topic" type="string" value= "/camera/imu"/><!--imu_name 无所谓--><param name="imu_name" type="stri
2021-07-19 17:08:31
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原创 B-spline的理解与路径规划中的应用及C++代码的实现
研究项目，无人机的路径规划，需要用到B样条，所以在此写下B-spline的结合C++代码的理解以及在项目中的应用一、阶数p_阶数 = 所有权重中t的最高次幂=控制点数量-1；二、节点表u_节点表数量m_ = n_ + p_ + 1（控制点数量+阶数+1），节点表用于生成基函数，节点表的生成一般有两种方法，顺序方法和Clamped方法，下面的代码选其一种。举例如下假设曲线有6个控制点，阶数是3阶，那么节点表大小=6+3+1=10。如果是顺序列表，只需要按顺序设置如果是Clamped
2021-03-22 20:14:47
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原创 Ubuntu16.04安裝ROS
此文章在前人的基礎上，並把安裝遇到的問題寫出來Ubuntu16.04安装ROS Kinetic详细过程https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43159148/article/details/83375218問題：pjc@pjc-lux:~$ sudo rosdep initERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master
2020-10-08 10:58:10
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原创 ROS导航——配置机器人的导航功能（move_base包）
中间部分是整个导航的核心部分，由move_base功能包提供配置如下：<launch><node pkg="move_base" type="move_base" respawn="false" name="move_base" output="screen" clear_params="true">&
2020-07-07 11:24:06
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转载 谷歌Cartographer学习(安装)
转载篇大佬博客，解决了我的问题，谢谢大佬https://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html谷歌自己提供了安装方法，但是安装比较繁琐，我做了一定的修改，代码放到个人github上,https://github.com/hitcm/。 ros下面的安装非常快捷，只需要catkin_make即可。更多细节，可以看看知乎的问题https://ww...
2018-09-18 20:07:05
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转载 基于docker安装tensorflow
最近在自学机器学习，大热的Tensorflow自然不能错过，所以首先解决安装问题，为了不影响本地环境，所以本文基于Docker来安装Tensorflow，我的环境是Ubuntu16.04。 安装DockerDocker分为CE和EE，这里我们选择CE，也就是常规的社区版，首先移除本机上可能存在的旧版本。移除旧版本$ sudo apt-get remove do...
2018-08-10 21:44:13
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原创 嵌入式实时操作系统ucosii——实时系统概念
1、前/后台系统后台行为：无限循环的应用程序，也可以叫做任务级前台行为：中断服务程序处理异步事件，也可以叫做中断级2、代码的临界段临界区：指处理时不可分割的代码（为了确保临界段代码的执行不被中断，在进入临界段之前必须关中断，而临界段代码执行完后，须马上打开中断）3、资源任何为任务所占用的实体都可称为资源。资源可以使输入、输出设备，也可以是一个变量、一个结构或一个数组4、共享资源可以被一个以上的任务...
2018-07-04 22:21:51
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原创 win7下装ubuntu双系统 硬盘安装详细教程
本文转载自http://www.linuxidc.com/Linux/2014-10/108430.htmhttps://jingyan.baidu.com/article/e4d08ffdace06e0fd2f60d39.html在自己安装过程中碰到的问题做补充一、先磁盘分区，计算机右键-管理-磁盘管理装Ubuntu分配的硬盘大小最好是(20G以上）不要太小(这里分配的是80G)，这里请注意，U...
2018-06-23 17:01:09
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原创 网络通信基础知识5—IP地址详解
1、IP地址分类（IPv4）（1）IP地址实际是一个32为二进制构成，在网络通信数据包中就是32位二进制，而在人机交互中使用点分十进制方式显示。（2）IP地址中32为实际包含2部分，分别是：网络地址和主机地址。子网掩码，用来说明网络地址和主机地址各占多少位。（子网掩码为1的部分，对应的为网络地址部分，子网掩码为0的部分，对应的为主机地址部分）（3）由网络地址和主机地址分别占多少位的不同，将IP地址...
2018-06-15 22:17:54
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原创 网络通信基础知识4—DHCP、NAT
1、DHCP（dynamic host configuration protocl，动态主机配置协议）（1）每台计算机都需要一个IP地址，且局域网内各电脑IP地址不能重复，否则会地址冲突。（2）计算机的IP地址可以静态设定，也可以动态分配（3）动态分配是局域网内的DHCP服务器来协调的，很多设备都能提供DHCP功能，譬如路由器。（4）动态分配的优势：方便接入和断开、有限的IP地址得到充分利用2、N...
2018-06-15 22:15:08
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原创 网络通信基础知识3—路由器、DNS
1、路由器对内管理内网路由器（用来做网络关口）网关（1）路由器是局域网和外部网络通信的出入口（2） 路由器将整个internet划分成一个个的局域网，却又互相联通（3）路由器对内管理子网（局域网）,可以在路由器中设置子网的网段，设置有线端口的IP地址，设置dhcp功能等，因此局域网的IP地址是路由器决定的。注：路由器连接外部网络需要配参数（4）路由器对外实现联网，联网方式取决于外部网络（如ADSL...
2018-06-15 22:13:39
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原创 网络通信基础知识2—网卡、集线器、交换机
OSI的7层从上到下分别是 7 应用层 6 表示层 5 会话层 4 传输层 3 网络层 2 数据链路层 1 物理层 网线通信是串行全双工差分网卡（1）计算机上网必备的硬件设备，CPU靠网卡来连接外部网络（2）串转并设备（3）数据帧封包和拆包（4）网络数据缓存和速率适配集线器（HUB），USB扩展器（1）信号中继放大，相当于中继器（2）组成局域网络，用广播方式工作（3）注意集线器是不能用来连接外网的...
2018-06-15 22:11:27
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原创 网络通信基础知识—网络通信的发展历程
网络通信基础知识 网络通信的发展历程 （1）单机阶段 （2）局域网阶段 （3）广域网internet阶段（很多个局域网之间通信） （4）移动互联网阶段 （5）物联网阶段 三大网络 （1）电信网（2）电视网络（3）互联网...
2018-06-15 22:02:29
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转载 条件编译
这几个宏是为了进行条件编译。一般情况下，源程序中所有的行都参加编译。但是有时希望对其中一部分内容只在满足一定条件才进行编译，也就是对一部 分内容指定编译的条件，这就是“条件编译”。有时，希望当满足某条件时对一组语句进行编译，而当条件不满足时则编译另一组语句。 条件编译命令最常见的形式为： #ifdef 标识符 程序段1 #else 程序段...
2018-06-15 22:00:18
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原创 Jetson TX2 各个模式
Jetson TX2 工作模式及相应的CPU和GPU频率： 上电的时候，默认最低功耗模式1，风扇不转1、直接运行home下的jetson_clocks.sh，开启最大频率sudo ~/jetson_clocks.sh然后小风扇就呼啦啦转起来啦 2、查询当前工作模式，输入sudo nvpmodel -q verbose此时显示的是NV Power Mode: MAX...
2018-05-27 22:02:37
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转载 PID调节
PID调节经验Kp: 比例系数 ----- 比例带（比例度）P：输入偏差信号变化的相对值与输出信号变化的相对值之比的百分数表示 （比例系数的倒数）T：采样时间Ti: 积分时间Td: 微分时间 温度T: P=20~60%,Ti=180~600s,Td=3-180s 压力P: P=30~70%,Ti=24~180s, 液位L: P=20~80%,Ti=60~300s, 流量L: P=40~100%,...
2018-05-27 19:54:42
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原创 uboot第二阶段
************************************uboot第二阶段**************************************第二阶段： C阶段 在DRAM中 注重SoC外部Board内部**********************************************************************************...
2018-05-26 11:39:27
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原创 uboot第一阶段
前提：系统启动步骤（uboot 200K）1、iROM中，先判断Soc是从Nand中启动还是在SD卡启动2、将BL1、2读进SRAM（96K）中,这是uboot的第一阶段，这阶段uboot第一部分在SRAM中运行，汇编阶段，将uboot3、将BL3读进SRAM中，这是uboot的第二阶段，C阶段，初始化好DRAM，此时的阶段uboot第二部分已经在DRAM运行了，准备将整个uboot和OS读...
2018-05-26 11:37:22
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原创 Ubuntu 配置静态IP和动态IP
Ubuntu 配置静态IP和动态IPsudo vim /etc/network/interfaces静态IP：auto loiface lo inet loopbackauto ens33iface ens33 inet static ##打开static#inface ens33 inet dhcp ##注释dhcpaddress 192.168.1.141net...
2018-05-26 09:14:09
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原创 海思视频编解码VI图谱
main SAMPLE_VENC_1080P_CLASSIC SAMPLE_COMM_VI_GetSizeBySensor //step 1: init sys variable SAMPLE_COMM_SYS_CalcPicVbBlkSize SAMPLE_COMM_SYS_GetPicSize SAMPLE_COMM_SYS_Init //step 2: m...
2018-05-21 10:32:45
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原创 ROS 通过Kinect v1进行3D建模
Kinect v1 安装驱动$ sudo apt-get install ros-indigo-freenect-*$ rospack profile或$ cd ~/catkin_ws/src$ git clone https://github.com/ros-drivers/freenect_stack.git $ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make$ rosp...
2018-04-19 22:01:13
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原创 Linux Source命令深度解析
1.当我修改了/etc/profile文件，我想让它立刻生效，而不用重新登录；这时就想到用source命令，如:source /etc/profile2.source a.sh 同直接执行 ./a.sh 有什么不同呢，比如你在一个脚本里export $KKK=111 ,如果你用./a.sh执行该脚本，执行完毕后，你运行 echo $KKK ,发现没有值，如果你用source来执行 ，然后再echo...
2018-04-09 11:48:04
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原创 contatiner_of宏
这个宏返回的就是指向整个结构体变量的指针，类型是（type*）用结构体某个元素的地址得到这个结构体的首地址ptr是指向结构体元素member的指针，type是结构体类型，member是结构体中一个元素的元素名#define container_of(ptr, type, member) ({ \const typeof(((type *)0)->me
2017-12-14 12:19:40
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原创 offsetof宏定义分析
//TYPE是结构体类型， MEMBER是结构体中的一个元素的元素名#define offsetof(TYPE, MEMBER) ((int) &((TYPE *)0)->MEMBER)拆分为以下三个个步骤：1、(TYPE *)0（将TYPE类型结构体变量的首地址变为0）个人理解将其跟数组比较（不一定正确），把0地址强制类型转换成一个指针，这个指
2017-12-13 09:37:41
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空空如也
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