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RSS订阅原创 解决apt-get /var/lib/dpkg/lock-frontend 问题
运行 apt-get 时报如下错E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable)E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?解决方案:sudo rm /var/lib/dpkg/lock-f
2021-04-14 11:10:40
449
原创 相机成像时间与曝光时间的关系
const auto expose_us = bluefox2_ros_->camera().GetExposeUs();const auto expose_duration = ros::Duration(expose_us * 1e-6 / 2);const auto time = ros::Time::now() + expose_duration; 可以考虑快门打开到关闭...
2019-05-21 15:29:39
4304
转载 单目相机内参标定注意事项
为了提高单目相机标定的精度，认真看了张正友标定法的原文，并且学习过网上一些牛人的方法，但是大部分时候说的很笼统，自己把这些经验总结起来并都测试了一下，感觉靠谱的结论列出如下：（1）在标定时，标定模板所在平面与成像平面(image plane)之间的夹角不能太小，实验表明：当两者之间夹角较小时，会产生很大的误差。（2）图像中标定板与相机的相对位姿，一般要让标定板占据整张图像的一半左右面积，并...
2019-04-25 09:51:59
3736
原创 手势识别dataset在线生成
# organize importsimport cv2import imutilsimport numpy as npfrom sklearn.metrics import pairwise# global variablesbg = None#------------------------------------------------------------------...
2019-04-22 23:28:23
795
原创 训练yolo3_keras遇到Keras Tensor flow CUBLAS_STATUS_NOT_INITIALIZED解决方法
试过sudo rm -rf ~/.nv/，不能解决问题将下面的程序加到你的代码中即可，问题解决import tensorflow as tf from keras.backend.tensorflow_backend import set_session config = tf.ConfigProto() config.gpu_options.allow_growt...
2019-04-16 17:17:50
371
原创 VIO data to rosbag
import cv2import time, sys, osfrom ros import rosbagimport roslibimport rospyroslib.load_manifest('sensor_msgs')from sensor_msgs.msg import Image,Imufrom geometry_msgs.msg import Vector3#...
2019-04-15 13:45:24
358
原创 安装gpu后的opencv3.4编译安装
1、注意依赖tiff4.0.4跟VTK7.1.1，详细参考下面的参考网址cmake -D BUILD_TIFF=ON -D WITH_VTK=ON -D WITH_CUDA=OFF ..参考网址：https://blog.youkuaiyun.com/pikachu_777/article/details/83860100...
2019-04-08 09:43:12
734
原创 ubuntu16 + rtx2080 搭建深度学习环境
1、先更新一下系统：建议将源换成aliyun的源sudo apt-get updatesudo apt-get dist-upgrade2、安装RTX2080显卡驱动2.1添加开源显驱仓库sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers/ppasudo apt-get update2.2安装一些依赖sudo apt-get...
2019-04-07 11:41:03
2243
原创 USB camera 实时图像读取与保存
#include "opencv2/opencv.hpp"#include <time.h>#include <string>using namespace cv;using namespace std;int main(int argc, char** argv){ // Start default camera VideoCaptur...
2019-03-25 13:56:26
1120
原创 opencv多线程同时显示图片
#include <thread>#include <iostream>#include <unistd.h>#include <opencv2/opencv.hpp>#include <mutex>using namespace std;using namespace cv;std::mutex mtx;boo...
2019-02-24 22:40:44
4372
原创 深度学习环境搭建
(1)Ctrl+Alt+F1(2)sudo service lightdm stop(3)sudo ./NVIDIA-Linux-x86_64-381.22.run -no-x-check -no-nouveau-check -no-opengl-files-no-x-check安装驱动时关闭x服务;-no-nouveau-check 安装驱动时禁用Nouveau-no-open...
2018-10-11 15:13:18
235
原创 ImportError: libcublas.so.9.0: cannot open shared object file解决方法
1 sudo ldconfig /usr/local/cuda-9.0/lib64 2 export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/cuda-9.0/lib64${LD_LIBRARY_PATH:+:${LD_LIBRARY_PATH}} 添加到配置中去
2018-10-11 14:12:08
1162
原创 tensorflow LeNet例程
1.模型的训练import tensorflow as tf from tensorflow.examples.tutorials.mnist import input_data import time mnist = input_data.read_data_sets("MNIST_data/", one_hot=True) sess = tf.InteractiveSessio...
2018-05-19 16:48:26
357
原创 ubuntu tensorflow1.7安装
1、参考网址：点击打开链接2、安装到tensorglow之前截止; 完成 cuda9.0 ,cudnn7.0,anaconda的安装;3、tensorflow安装pip install --upgrade tensorflow_gpu-1.7.0-cp36-cp36m-linux_x86_64.whl...
2018-05-17 21:24:08
2028
转载 VGG16学习
VGG16分为16层，我们主要讲前面的前几层（越详细越好吧，后面是一样的）——首先教会大家一个看其他神经网络也是用的办法：官方数据表格：看懂一些式子表达：Conv3-512 → 第三层卷积后维度变成512；Conv3_2 s=2 → 第三层卷积层里面的第二子层，滑动步长等于2（每次移...
2018-05-16 13:17:40
5935
2
转载 卷积神经网络进化史
卷积神经网络-进化史主要讨论CNN的发展，并且引用刘昕博士的思路，对CNN的发展作一个更加详细的介绍，将按下图的CNN发展史进行描述：上图所示是刘昕博士总结的CNN结构演化的历史，起点是神经认知机模型，此时已经出现了卷积结构，经典的LeNet诞生于1998年。然而之后CNN的锋芒开始被SVM等手工设计的特征盖过...
2018-05-16 13:10:58
7940
转载 AlexNet学习
Alex在2012年提出的alexnet网络结构模型引爆了神经网络的应用热潮，并赢得了2012届图像识别大赛的冠军，使得CNN成为在图像分类上的核心算法模型。接下来本文对该网络配置结构中各个层进行详细的解读（训练阶段）：注：下述关于卷积核的尺寸来自于Alex在2012年发表的经典论文。 1. co...
2018-05-16 11:54:13
1497
原创 openrave安装 win7(10)
1、软件安装1）其中，boost_1_44需独立编译，放到指定文件夹下，例如D:\boost_1_44_0；2）ps:最大的坑在这里，务必把msvc_boost下的lib文件夹下的所有文件拷贝到oprave安装目录的bin文件夹下3）msvc_boost可以在github 搜索 openrave然后下载，作者rosen_diankov4) 对于DAE文件的生成，直接在solid...
2018-03-28 13:18:51
2784
5
原创 利用opencv以及pcl将2D深度图图像转换为3D点云
#include #include #include using namespace std;// OpenCV 库#include #include // PCL 库#include #include // 定义点云类型typedef pcl::PointXYZRGBA PointT;typedef pcl::PointCloud PointCloud;// 相
2018-01-25 15:02:45
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10
原创 KinectV2测试物体识别linemod算法 Ubuntu16 ROS-kinetic
1、在ros indigo下安装kinect2的驱动libfreenect时，经常会安装不成功，出现GLFL65505之类的报错，主要是因为opengl的版本太低；所以使用Kinect2建议在ROS-kinetic下安装并驱动（Ubuntu16.04） 2、用到的网址http://blog.youkuaiyun.com/sunbibei/article/details/51594824
2018-01-03 21:17:33
6603
11
原创 ROS rviz奔溃：QXcbConnection: XCB error解决方法
出现上述问题的原因：1、由于使用了teamviewer远程控制下位机；2、rviz是一个基于opengl开发的图形插件，需要使用理论的屏幕参数（thetis' screen），由于使用了teamviewer会导致屏幕参数值不对，猜测应该是16:9和分辨率1924x1024之类的参数变化，从而导致rviz出错；解决方法：1）在下位机中接入显示器，再在启用teamviewer的PC上开
2017-12-05 09:55:07
12194
3
原创 mrpt2.0中的rbpf_slam跟ros_gmapping建图算法的对比
1、ros-stage仿真环境2、gmapping建图效果3、mrpt2.0--rbpf_slam建图效果4、结果对比
2017-11-23 11:45:57
1846
原创 ROS_kinetic下rgbdslam_V2的安装和使用
1、软硬件 1）软件--装有ROS kinetic ubuntu 16.04 同时兼容 ROS Indigo ubuntu 14.04 2）硬件--笔记本、kinect2摄像头2、建立orbslam_ws工作空间$ cd ~/rgbdslam_ws/src $ cd rgbdslam_ws $ catkin_make $ source d
2017-11-15 09:10:29
8287
36
原创 ORB-SLAM2的安装和使用
1、软硬件 1）软件--装有ROS kinetic ubuntu 16.04 同时兼容 ROS Indigo ubuntu 14.04 2）硬件--笔记本、笔记本自带摄像头（或者淘宝上十几块钱的USB摄像头）2、建立orbslam_ws工作空间cd ~/rgbdslam_ws/src wget -q http://github.com/felixendres/rgbdslam_v2/a...
2017-11-13 21:57:34
12928
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原创 Ubuntu16.04_ROS_kinetic下如何使用OpenCV2.4进行编译
1、背景 由于之前是在ROS indigo下编译相关的包的，而且indigo默认使用OpencCV2.4.8进行编译，所以相关的自己写的一些package都是基于OpenCV2.4实现的；由于自己买了新电脑，Ubuntu14.04各种对新电脑硬件支持不好；被迫无奈用Ubuntu16.04，由于ubuntu16不支持ROS-indigo，所以自然而然的用了ROS-kinetic；
2017-11-11 09:45:40
3793
1
原创 ROS代码在QT5.9.1下的调试 2017/11/2更新
2017年11月2号根据插件作者原网址：https://launchpad.net/~levi-armstrong/+archive/ubuntu/ppa 修改QT5.7.1安装 1、在终端上输入一下命令：$ sudo add-apt-repository ppa:beineri/opt-qt571-trusty$ sudo add-apt-repository
2017-11-02 16:39:04
1868
原创 基于UWB和激光雷达的智能跟随与避障系统
#include #include "std_msgs/String.h"#include #include #include #include "message_filters/subscriber.h"#include "geometry_msgs/Twist.h"#include #include #include #include #include using
2017-10-10 15:44:58
6106
3
原创 ubuntu14.04-Ros-indigo下配置Eigen库,亲测好用！！！
1、在CMakeLists文件中添加以下依赖即可解决：find_package(Eigen3 REQUIRED)message(STATUS "Found eigen3:")message(STATUS " include: ${EIGEN3_INCLUDE_DIR}")message(STATUS " definitions: ${EIGEN3_DEFINITIONS}")inc
2017-09-23 14:02:41
1789
原创 OpenCV non-free functionality (SURF) not built in 解决方法
前言:rgbd-slam包运行rgbdSLAM.launch添加SURF、SIFT特征点检测时出现OpenCV non-free functionality (SURF) not built in.错误Ubuntu 安装 opencv-nonfreesudo apt-get updatesudo add-apt-repository --yes ppa:xqms/opencv-nonfr
2017-09-22 09:35:04
566
1
原创 ubuntu14.04 利用ros usb_cam包驱动摄像头后显示图像上下颠倒的解决方法
1、利用cv_camera(http://wiki.ros.org/cv_camera)包解决$ mkdir -p ~/camera_ws/src$ cd ~/camera_ws/$ catkin_make$ source devel/setup.bash$ cd src$ git clone https://github.com/OTL/cv_camera.git$
2017-09-20 16:26:12
1822
原创 MoveIt轨迹规划
源码#include <iostream> //handeye_calibration#include <Eigen/Eigen>#include <stdlib.h>#include <Eigen/Geometry>#include <Eigen/Core>#include <moveit/move_grou...
2017-09-09 17:05:37
3936
原创 ROS下工业机器人的运动规划及轨迹规划
仿真过程中若rviz窗口抖动，则点击窗口最大化按钮使其窗口非最大话即可消除窗口抖动1、利用moveit结合industrial_robot_client包提供的joint_trajectory_action发布joint_path_command数据，由于moveit规划的路径加速度存在较大抖动，故需利用三次样条曲线进行平滑处理后，连同各个关节位置、速度、加速度打包发送给控制器；最后利用控制器控制...
2017-09-06 17:49:54
6886
5
原创 ROS(indigo) 下 利用UDP跟电机驱动器通讯驱动电机运动
1、源程序#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include #include "MotionControl.h"using std::cout;using st
2017-07-24 14:50:40
3843
1
原创 ROS下IMU串口通讯接口（通用版）
1、源码#include #include // 包含ROS的头文件#include #include #include #include //包含boost库函数#include #include #include "std_msgs/String.h" //ros
2017-07-20 09:07:53
10477
原创 Ubuntu14.04 ROS(indigo) 激光雷达（Sick LMS511） 数据读取
1、源码安装驱动$ mkdir -p ~/erobot_ws/src$ cd ~/erobot_ws/src$ git clone https://github.com/NatanBiesmans/lms5xx#编译$ cd ~/erobot_ws$ catkin_make2、修改IP激光雷达的IPLMSxxx激光雷达的的默认IP地址是19
2017-07-17 15:44:03
5747
原创 如何利用QT在terminal终端执行ROS系统中的roslaunch命令（How to launch a roslaunch in Qt with a terminal (GUI) ）
一、背景（为什么要利用QT在terminal终端执行ROS系统中的roslaunch命令）1）由于ROS系统下的各个launch文件的的执行都得在terminal终端执行，而且ROS系统对于非开发者的使用难度很大，故而导致ROS系统在产品化的过程中使用受阻；2）由于在机器人系统开发的过程中，常常需要启动多个launch文件，故而想在利用QT界面中的按键命令一次性运行多个launch文件
2017-05-11 23:08:16
5615
9
原创 四元数、欧拉角、旋转矩阵之间互相转换C++源码
一、源程序//四元数转欧拉角&欧拉角转四元数程序#include "stdafx.h"#include "math.h"#include#includeusing namespace std;void EulerAnglesToQuaternion(double roll, double yaw, double pitch) { double cosRoll,sinRol
2017-04-26 11:02:53
11701
2
原创 基于OpenCV下---多红外目标检测、跟踪、质心坐标提取、跟踪目标排序
1、源代码#include "stdafx.h"#include #include #include #include #include #include #include #include #include #include#include //跟踪参数const double MHI_DURATION = 0.5;//最大跟踪时间const double MA
2016-12-21 20:09:09
10266
9
原创 最小二乘法拟合球面源代码（matlab）
1、源代码[x,y,z]=sphere(5);x = [0,0,1,0,0,0.7].'; %自己的数据y = [0,1,0,0,-1,0.7].'; %自己的数据z = [1,0,0,-1,0,0].'; %自己的数据% 拟合x = x(:); y = y(:); z = z(:);data=unique([x(:)-0.1,y(:)+0.2,z(:)],'rows'
2016-12-15 20:13:56
10250
MFC ADO数据库编程分解实例
2016-04-30
空空如也
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