机器人控制ROS仿真环境下的移动机器人

最新推荐文章于 2025-07-25 15:19:03 发布

幻想彩虹

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文章标签：机器人 Ros

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/XjmuAngular/article/details/133540205

本文介绍了如何使用ROS操作系统在仿真环境中控制移动机器人。首先讲解了ROS的安装和URDF模型的创建，接着创建ROS包并编写launch文件启动仿真环境。最后，通过编写Python脚本来控制机器人的运动，实现线速度和角速度的设定。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

随着机器人技术的快速发展，ROS（机器人操作系统）已经成为最受欢迎的机器人开发框架之一。ROS提供了一种模块化和可重用的方式来构建机器人应用程序，使开发人员能够快速开发各种功能强大的机器人系统。在本文中，我们将介绍如何使用ROS控制仿真环境下的移动机器人，并提供相应的源代码。

首先，我们需要安装ROS。请根据您的操作系统版本和ROS版本，按照官方文档的说明进行安装。安装完成后，我们可以开始创建我们的移动机器人模拟环境。

在ROS中，我们使用URDF（Unified Robot Description Format）来描述机器人的几何结构和运动学信息。我们可以使用RViz工具可视化URDF模型，并进行机器人的控制。下面是一个简单的URDF示例：

<?xml version="1.0"?>
<robot name="mobile_robot"

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从0开始做移动机器人ROS仿真-1 Gazebo仿真环境搭建

m0_58090989的博客

02-19

514

我的为humble版本，具体适情况而变，对于ROS1应该是Gazebo9。1.4 搭建好之后，点击左上角File下的Save as保存即可。如果你的系统没有那需要二进制安装，具体命令应该为如下。点击左上角Edit下的Building Editor。接下来我们将从0开始搭建一个Gazebo的虚拟环境。本文章为从0开始做移动机器人ROS仿真的第1节。1.3 进入之后，它提供了基础的墙、台阶等物体。1.1 找到Gazebo插件。可以自定义世界名称和存放路径。

ROS机器人仿真系统

weixin_43366181的博客

11-18

1868

通过计算机对实体机器人系统进行模拟的技术，在 ROS中，仿真实现涉及的内容主要有三:对机器人建模(URDF)、创建仿真环境(Gazebo)以及感知环境(Rviz)等系统性实现。URDF是 Unified Robot Description Format 的首字母缩写，直译为统一(标准化)机器人描述格式。Gazebo是一款3D动态模拟器，用于显示机器人模型并创建仿真环境,能够在复杂的室内和室外环境中准确有效地模拟机器人。Rviz图形化的显示机器人各种传感器感知到的环境信息。

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ROS移动机器人——ROS基础知识与编程

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3454

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基于ROS+Moveit搭建机器人控制系统(仿真+实体)(二)：控制框架的搭建

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10-03

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搭建控制框架说明：该框架经过了多次迭代(目前也仍在进行),融合了gazebo以及网上绝大多数的控制框架，作了一定的改进，结构清晰，欢迎大家一起学习，有问题请私聊我，或者邮箱联系我2250017028@qq.com。 1.框架图蓝色线表示正常的控制流程，红色线表示测试流程，即不考虑下位机的通信两者仅存其一。 2.节点作用分析(只给出主要代码) trajectory_controller 定位：接收上层的控制指令，将其转换为目标点信息。基于各关节位置/末端位姿进行路径规划。发布指令

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草木知音的认知进化：Deepoc具身智能如何让除草机器人读懂大地密语

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