深入了解ROS初级教程：服务和参数

在ROS中，服务和参数是两个重要的概念，它们允许节点之间进行通信和共享数据。本文将详细介绍ROS中的服务和参数，以及如何使用它们。

1. ROS服务

ROS服务是一种允许节点之间进行请求和响应式通信的机制。一个节点可以提供一个服务，而其他节点可以请求这个服务并接收相应的结果。下面是一个简单的ROS服务的示例：

首先，在ROS包中创建一个名为"demo_service"的包，使用以下命令创建：

$ catkin_create_pkg demo_service rospy std_msgs

然后，在该包中创建一个名为"demo_service_server.py"的Python脚本，用于实现服务的提供方：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from std_srvs.srv import Empty, E