cartographer配置运行

最新推荐文章于 2025-03-05 15:40:09 发布
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roslaunch rikirobot stm32bringup_l.launch

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyUSB0

rosrun hokuyo_node hokuyo_node

roslaunch cartographer_ros cartographer_demo_hokuyo_remote.launch

roscd rikirobot
cd maps

./ cartographer_map.sh

rosrun map_server map_server -f ~tmp/map30

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从Cartogarpher官方演示的bag包来看怎么编写启动文件launch
m0_63196117的博客
02-08 901
launch文件实际上是roslaunch的启动项，机器人在运行时需要用到多个节点，而手动的一个一个启动是很麻烦的事情，所以把它们全部写到启动文件里，在启动时一起启动是个不错的解决方案（是的，ROS就是这么想的）。想要在自己的设备（纯雷达、机器人等等）上运行SLAM时，往往需要自己编写相应的launch文件才能正常使用（不只是SLAM，使用机器人时都要用），这篇blog的目的就是，以Cartographer为例，用它安装时自带的launch分析启动文件是怎么写的。下面这篇W3C的教程可以作为参考。
cartographer运行没有map_Cartographer_ros解读
weixin_42519565的博客
01-12 1100
Cartographer_ros主要实现Topics的订阅与发布。订阅是指从IMU，激光雷达，里程计取数据，然后传给Cartographer库。发布是指从Cartographer拿处理的结果，然后发布给ROS，然后可以在rivz上显示。1. cartographer_ros/docs/source/ros_api.rst此文件描述 了Cartographer_ros订阅与发布了哪些topics及服...
cartographer(1)-运行
aggie4628的专栏
10-06 300
cartographer()的运行
cartographer调参经验
最新发布
weixin_62808461的博客
03-05 122
该参数是“后端”进行优化是，里程计旋转的权重，轮式里程计的yaw角是完全不准的，直接设置为0。一副submaps的node个数，设置为90，网上很多资料说这个越小越好纯属扯淡，直接拉满。
cartographer源码解析（一）demo的launch文件详解
qq_29320587的博客
06-14 441
关于cartographer的学习笔记。
cartographer实车测试修改launch文件和lua文件
qq_35120962的博客
11-17 1525
针对网上安装的cartographer算法，能够跑bag包的前提下，如何实车上测试的问题。
Cartographer源码解析（2）——配置launch文件与lua文件
m0_67976789的博客
04-02 1542
首先大致讲解了在有bag包的情况下去配置launch和lua文件，而我这里实现了在仿真环境下如何去配置这个launch和lua文件，另外需要注意的就是，修改.launch与.lua文件之后，需要重新编译。
cartographer建图的lua配置文件
09-10
本文档为谷歌的cartographer建图lua文件。该lua文件是基于真实机器人建图，经过修改可以应用到任何差速机器人上。不需要修改或者只需要修改机器人基座标即可使用。
深入理解Cartographer配置及应用
根据提供的文件信息，标题“2d_3d_myself.zip”和描述“cartographer配置”以及标签“cartographer配置”暗示着这个压缩文件可能包含有关cartographer配置的文件，特别是在2D和3D环境下的配置。cartographer是Google...
安装Ubuntu20.04+ROS+Cartographer
06-17
Ubuntu20.04+ROS+Cartographer安装指南 本文档将指导您安装Ubuntu20.04操作系统，并在其上安装ROS（机器人操作系统）和Cartographer（激光SLAM算法），以便实现机器人和SLAM开发。 一、Ubuntu20.04安装 安装...
cartographer配置雷达
09-20
配置cartographer雷达的步骤如下： ...5. 打开终端，运行以下命令启动配置好的cartographer： ``` roslaunch cartographer_ros demo_revo_lds.launch ``` 6. 现在，你的cartographer雷达配置完成了。
cartographer:GPU支持的Godot Engine地形编辑器和渲染器
05-13
制图师 Cartographer是适用于Godot 3的GPU驱动的地形编辑器。 特征 GPU Clipmap LOD地形网格 地形尺寸从32到1024单位 分层地形材料 具有GPU绘画功能的16层Weightmap 三边形纹理贴图 全面的PBR材料支持 蒙版重量混合（实验性） GPU Heightmap雕刻 16位高度图 地形洞（用于洞穴等） 物理 高度图物理碰撞形状生成器 绘画和雕刻地形射线 GPU光线拾取 摩擦图？ 动态照明 光照贴图烘焙 音频地图？ 可自定义的地形视觉着色器 自定义视觉着色器节点 撤销重做 TextureArray编辑 Custome TextureArray ResourceSaver（另存为.texarr ） 自定义TextureArray导入器/生成器 刷子面板 定制笔刷 毛刷强度 毛刷秤 刷子旋转
(02)Cartographer源码无死角解析-(04) 熟悉bag文件，配置.launch与.lua文件，初步调参
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
10-23 1915
再上一篇博客中，使用了新的数据集，在给出的下载链接中，launch 文件夹中存在很多 .launch 后缀文件，该文件在前面已经对齐进行过简单介绍，另外在 configuration_files 文件夹中存在很多 .luo 后缀文件，下面呢，会对其进行一个详细的讲解。一般来说呢，配置 launch 与 lua 文件，分为三个步骤：了解 bag 文件，配置 launch 文件，配置 lua 文件。
【SLAM】Cartographer的配置和运行
Q小鑫
10-24 1891
本文主要记录如何安装Cartographer相关依赖以及运行
cartographer探索：配置文件，跑自己的数据集
qq_18276949的博客
02-01 4256
在实现了跑通官网数据集的基础上，再来尝试跑一下自己的数据集，许多细节地方需要注意（此时应该响起徐小虎的歌“没那么简单....”）。 目录 注意事项 实现各功能的launch文件 显示pbstream文件：已构建的地图 配置文件lua和rviz 跑自己的数据集 https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/your_bag.html 步骤１：配置lua文件 步骤２：编写launch文件 步骤3：编写urdf机器人模型文件
cartographer 配置过程
Mr.Andy的博客
05-02 1292
cartographer 配置过程 1. 安装 系统配置： ubuntu16.04 ROS Kinetic Intel® Core™ i7-9700K CPU @ 3.60GHz × 8 64位操作系统 配置过程： 执行以下命令 # 安装 wstool and rosdep. sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool ...
cartographer建图配置，使用自己2d数据，正常tf显示
努力是明天快乐的源泉
12-26 1655
2d激光数据建图
(02)Cartographer源码无死角解析-(74) 2D后端优化→OptimizationProblem2D-里程计、local位姿、GPU残差
江南才尽江南山，年少无知年少狂！
07-04 1093
核心理解核心理解在上一篇博客中介绍的约束残差(节点相对与子图位姿的残差)，其主是优化每个节点以及每个子图的位姿。可想而知，其是离散的。但是轨迹是一条连续平滑的曲线，所以本质上我们希望通过插值获取到的位姿也是准确的。恰好， landmark帧的时间点，也激光雷达数据帧的时间点是不一样的，所以如果 landmark帧的时间点位于两个激光雷达数据帧的时间点，那么可以把landmark帧相对于机器人的位姿作为一个约束，对两节点插值之后的位姿进行优化，从而广播到两个节点，间接对两个节点进行优化。
RIKIBOT-FX4多线激光雷达用谷歌cartographer构建3D地图
风野萧萧
12-15 2550
目录简介建图测试遇到的问题录制数据包回放数据并构建地图查看点云地图关键文件配置交流方式 简介 上一篇介绍了用多线激光雷达构建用谷歌cartographer算法构建2D地图，这里介绍用多线激光雷达+谷歌cartographer算法构建3D点云地图，毕竟多线激光雷达就是用来专业构建3D地图的。 建图测试遇到的问题 怎么安装cartographer可以看前面章节，构建3D地图时这里不建议实时建图，建议用rosbag录包、播放的方式，本人用i7 5代迷你工控机+2G内存+32G固态硬盘（有条件的还是要上更好的硬件）
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