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RSS订阅原创 carmen2bag-将carmen文件转为ros执行的bag文件
早期采集的2D SLAM数据集大部分是用carmen格式存储的，一般为clf文件或log文件，想要在ros上运行这些数据集时，需要将它们转为bag文件。由于现在的研究方向基本上都转去3D SLAM了，能找到的2D SLAM数据集非常有限，就转换了这些数据集给可能用得上的朋友。转换正确的地图时舍弃了NEFF数据，不影响使用（正确的地图是用来和原图对比来表现建图准确性的）个人转换的数据集（同时将源程序附带上了）
2024-02-15 23:00:06
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原创 从Cartogarpher官方演示的bag包来看怎么编写启动文件launch
launch文件实际上是roslaunch的启动项，机器人在运行时需要用到多个节点，而手动的一个一个启动是很麻烦的事情，所以把它们全部写到启动文件里，在启动时一起启动是个不错的解决方案（是的，ROS就是这么想的）。想要在自己的设备（纯雷达、机器人等等）上运行SLAM时，往往需要自己编写相应的launch文件才能正常使用（不只是SLAM，使用机器人时都要用），这篇blog的目的就是，以Cartographer为例，用它安装时自带的launch分析启动文件是怎么写的。下面这篇W3C的教程可以作为参考。
2024-02-08 23:10:01
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原创 Hector-SLAM在Ubuntu20.04上的安装使用详解(跑数据集)
这样安装的Hector会直接在ROS目录中，路径是/opt/ros/noetic/share/hector_slam，以及其他几个目录，安装时也要注明版本（noetic）。安装完毕后，ROS的启动项一般会自动加入到终端配置表中，在每次启动终端时自动运行ROS，可以输入gedit ~/.bashrc查看是否加入，未加入可以自己手动加入，即在bashrc中加入下面这行。ROSwiki中有Hector的使用的详细介绍，很好用，不过是纯英文的，可以看懂的同学可以直接看Wiki，食用效果更佳(需要科学上网)
2024-02-04 16:11:14
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空空如也
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