cartographer调参经验

已于 2025-03-05 15:40:32 修改
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文章标签： c语言 SLAM
于 2025-03-05 15:40:09 首次发布
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POSE_GRAPH.optimization_problem.odometry_rotation_weight
该参数是“后端”进行优化时，里程计旋转的权重，轮式里程计的yaw角是完全不准的，直接设置为0
 

TRAJECTORY_BUILDER_2D.submaps.num_range_data
一副submaps的node个数，设置为90，网上很多资料说这个越小越好纯属扯淡，直接拉满

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cartographer调参总结
Studying……
09-29 1186
# （1）POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes # 设置成0 把后端优化去掉，相当于把前端和后端区分开来，这样如果建图有问题，说明是前端的参数需要调整，先优化前端 而如果前端没有问题，再把此数值改回去，调整后端的参数 # （2）cere匹配器相关参数 # TRAJECTORY_BUILDER_nD.ceres_scan_matcher.translation_weight 【翻译官方文档：在我们的例子中，扫描匹配器可以在不影响分数的情况下自由地前后移动匹配。我们希望..
cartographer扫图及调参，调试总结技巧
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Studying……
11-02 437
cartographer的调参很复杂，去cartographer_ros的网页上看看谷歌自己写的tuning methods，单说cartographer的调参，先要确定自己用的主控板或者工控机性能怎么样，这个直接影响你的很多参数和效果，如果你多次测试感觉都不太好或者设备的确算力不够，我还是建议你录制rosbag离线建图。如果你的imu不超过1k的价格（尤其是低于100或者低于200，你自己测试发现零票和磁场干扰是很大的），我是不建议你在cartographer里面用imu的。
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cartographer使用过程中也涉及到了很多的参数调整，不同的参数对算法的影响是不同的。这里简单记录一下一些常调的参数以及一些比较重要的参数。
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Cartographer参数调优 不幸的是，调整 Cartographer 真的很困难。 该系统有许多参数，其中许多参数会相互影响。 本调优指南试图使用具体的示例来解释一些原则性方法。
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Cartographer算法调参 根据Cartographer_ros文档翻译 Cartographer是一个复杂的系统，调整它需要很好地理解其内部工作。此页面试图直观地概述Cartographer使用的不同子系统及其配置值。如果您对Cartographer的介绍不仅仅感兴趣，还应参考Cartographer论文。它仅描述了2D SLAM，但它严格定义了此处描述的大多数概念。这些概念通常也适用于3...
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不幸的是，调试cartographer真的很难。该系统具有许多参数，其中许多参数相互影响。本调试指南试图解释具体示例的原则方法。 ##示例：调整局部SLAM 对于这个例子，我们将从cartographer提交aba4575和cartographer_ros提交99c23b6开始，然后从我们的测试数据集中查看包b2-2016-04-27-12-31-41.bag。 在我们的初始配置中，我们看到这个包...
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cartographer的2d激光雷达（速腾16线rs16）2d建图lua文件参数详解，调参，降低计算量、改善纯定位模式，调优，学习笔记记录
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cartographer调参
09-11
对于cartographer的调参，我可以给你一些基本的指导。Cartographer是一个用于实时三维同步定位和地图构建的开源SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统。 首先，你需要了解一些关键的参数：resolution...
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