关于惯导中零偏和噪声的单位转换问题

// 单位转换函数转载于陈凯老师,十分感谢!

由于之前采用的数据集和实际采集的数据给出的零偏啊、噪声啊等等的单位都不一样,同时也不熟悉什么频谱密度单位(这也提醒我该去多看看),因此在这方面花了很多时间还搞不清楚,还好在朋友帮助下得到了这个函数,解决了设置P和Q的单位转换问题!记录于此,避免忘记,同时也供大家参考。

该函数来自陈凯老师,(matlab)函数名为:

unitConvert.m

 函数内已经写的很详细了,我就复制粘贴了:

clc
clear

D2R=pi/180;
G0       =9.7803267714;           %/* gravity */
DPH      =D2R/3600;               %/* deg/h -> rad/s */
MG       =1e-3*G0;                %/* mg -> m/s^2 */
UG       =1e-6*G0;                %/* ug -> m/s^2 */
DPSH     =D2R/sqrt(3600);         %/* deg/sqrt(h) -> rad/sqrt(s) */
UGPSHZ   =UG/sqrt(1);             %/* ug/sqrt(Hz) -> m/s/sqrt(s) */
DPHPSH   =DPH/sqrt(3600);         %/* deg/h -> rad/s/sqrt(s) */
UGPSH    =UG/sqrt(3600);          %/* ug -> m/s^2/sqrt(s) */
PPM      =1e6;                  

gyro_ARW      =     [0.08,0.08,0.08];           % gyro ARW (unit:deg/sqrt(h))
acce_VRW      =     [100,100,100];              % acce VRW (unit:μg/sqrt(Hz))
gb_insta      =     [1.2,1.2,1.2];              % gyro bias instability (unit:deg/h)
ab_insta      =     [24,24,24];              % acce bias instability (unit:μg)

gyro_ARW=gyro_ARW.*DPSH; %/* deg/sqrt(h) -> rad/sqrt(s) */
acce_VRW=acce_VRW.*UGPSHZ; %/* ug/sqrt(Hz) -> m/s/sqrt(s) */
gb_insta=gb_insta.*DPHPSH; %/* deg/h -> rad/s/sqrt(s) */
ab_insta=ab_insta.*UGPSH; %/* ug -> m/s^2/sqrt(s) */

%STD->VAR
gyro_ARW=gyro_ARW.*gyro_ARW;
acce_VRW=acce_VRW.*acce_VRW;
gb_insta=gb_insta.*gb_insta;
ab_insta=ab_insta.*ab_insta;

要加入自己代码得自己改改。

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