RTKLIB模糊度解算模式

1.模糊度解算模式

1.1 continuous

认为模糊度是连续解，通过前面历元的解算结果滤波提高后续历元模糊度固定精度，相邻历元的无周跳模糊度给与一个极小的过程噪声。固定率不太稳定，有时可能比较高，但大部分情况可能固定率相对较低，可能原因是RTKLIB数据预处理不够完善，浮点解精度很差。

1.2 instantaneous

该模式中相邻历元模糊度没有相关性，即每个历元做一个最小二乘，然后直接就去尝试固定模糊度。单历元模式的优势，就是本历元结果仅与当前历元有关，不需要考虑周跳处理问题，不需要考虑滤波发散问题；缺点是未充分利用历元间的相关性。

该模式在预测更新里对于模糊度的处理为将其状态量和方差都置零

1.3 fix and hold

该模式是在Continues模式的基础上，如果模糊度固定正确，即会将固定的模糊度约束浮点滤波器。当然，如果模糊度错误固定，会导致浮点解出现较大偏差，导致较长时间的无法固定。