关于RTKLIB中的相对定位relpos解算的理解

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于 2025-01-03 17:19:17 发布 · 618 阅读

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RTKLIB中的相对定位采用了KF滤波的方式；

先从预测更新来说，更新了常规状态量（位置、速度、加速度）、大气参数、模糊度相关的参数；

重点说与模糊度相关的参数：

1 预测更新

%% 计算概略单差模糊度
    bias=zeros(ns,1);
    % estimate approximate ambiguity by code adn phase comparison method

    % 通过相位和伪距观测值得到大概的单差相位偏移
    % 概略模糊度 = 伪距单差 - 相位单差/lambda
    % 这里的这个偏移从数学公式上来看实质是相位伪距观测值之差的差值，
    % 推公式中能发现这个量
    
    j=0; % 单差模糊度累加计数
    offset=0;
    for i=1:ns
        if rtk.opt.ionoopt~=glc.IONOOPT_IFLC  % 若不是消电离层组合，则
            cp=sdobs(obsr(ir(i)),obsb(ib(i)),f);% 相位观测值
            pr=sdobs(obsr(ir(i)),obsb(ib(i)),NFREQ+f); % 伪距观测值
            lami=nav.lam(sat(i),f);
            if cp==0||pr==0||lami<=0,continue;end
            bias(i)=cp-pr/lami; % 单差浮点模糊度
        else% 若是消电离层组合
            cp1=sdobs(obsr(ir(i)),obsb(ib(i)),1); 
            cp2=sdobs(obsr(ir(i)),obsb(ib(i)),2);
            pr1=sdobs(obsr(ir(i)),obsb(ib(i)),NFREQ+1);
            pr2=sdobs