关于ROS调用USB摄像头的一些问题

最新推荐文章于 2025-03-17 17:02:45 发布

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这篇博客介绍了在ROS中调用USB摄像头的基本步骤，包括使用sudo安装和源代码安装，并提供了在遇到问题时的解决方法，如测试摄像头、检查连接、确认设备配置等。

一.基本途径

1.使用sudo安装

使用以下命令安装usb-cam包，对于kinetic版本：

roscore
sudo apt-get install ros-kinetic-usb-cam
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

2.使用源代码安装

使用以下命令安装usb-cam包：

cd catkin_ws/src  
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git  
cd ..  
catkin_make

打开新终端

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash  
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

如果顺利的话，将会看到画面。如果有问题……

二.出现问题的解决

首先测试能否打开摄像头
使用ubuntu自带的cheese软件测试能否打开摄像头。
在这里插入图片描述
若打不开，请注意以下几个地方：
1.摄像头是否已连接，检查ubuntu右下角摄像头标识是否亮

2.检查opt/ros/kinetic/share是否存在usb_cam
3.再次确认是否有webCam

sudo apt install webcam

4.检查连接，虚拟机》可移动设备》选择摄像头连接到虚拟机。
5.检查虚拟机USB连接，虚拟机》设置》USB控制器，USB兼容性，USB2.0/3.0来回切换保存试试。
6.当电脑有多个摄像头，注意在/dev/video0中修改你需要的摄像头的编号

<launch>
  <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen" >
    <param name="video_device" value="/dev/video0" />
    <param name="image_width" value="640" />
    <param name="image_height" value="480" />
    <param name="pixel_format" value="yuyv" />
    <param name="camera_frame_id" value="usb_cam" />
    <param name="io_method" value="mmap"/>
  </node>
  <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen">
    <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/>
    <param name="autosize" value="true" />
  </node>
</launch>