ROS学习系列笔记(一)：Topic发布自定义msg数据及其rqt_plot可视化显示

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Robot_hfut/article/details/107268364

这篇博客介绍了如何在ROS中创建自定义msg数据格式，发布和订阅msg节点，并使用rqt_plot工具进行数据可视化。通过定义msg结构，创建发布和订阅节点，最终实现数据在控制台及图形上的展示。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

代码包下载链接：https://github.com/yongzcong/communication_learn.git
内容：假设发布的数据包括三个值 $x, y, z$ ，首先定义msg数据格式；其次新建发布节点publisher，发布msg格式的数据；然后新建节点listener，订阅发布消息；最后，在rqt_plot中订阅发布的数据并可视化显示。

1、msg格式数据与编译文件

1.1 定义数据结构

进入工作空间：
/catkin_ws/src/note/
在note/msg建立文件类型文件test.msg
写入消息的类型：

float64 x
float64 y
float64 z

注意：msg的文件名，后面的cpp文件均需包含此文件。

1.2 CMakeLists.txt文件

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(note)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
  geometry_msgs
)

add_message_files(FILES test.msg)
generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)


catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES learning_communication
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(talker src/talker.cpp)
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

add_executable(listener src/listener.cpp)
target_link_libraries(listener ${catkin_LIBRARIES})
add_dependencies(listener ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)

1.3 package.xml文件

<?xml version="1.0"?>
<package format="2">
  <name>note</name>
  <version>0.0.0</version>
  <description>The note package</description>
  <maintainer email="hcx@todo.todo">hcx</maintainer>

  <license>TODO</license>
  
  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend