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RSS订阅原创 ROS2驱动rplidar A2激光雷达ubuntu22.04+ros2-humble
把Fixed Frame 改为 雷达的固定坐标系 laser，添加 LaserScan 查看雷达数据。注意：【Fixed Frame】坐标系为laser、【LaserScan】的话题要与发布的一致。接着我们订阅/scan这个话题，并用可视化界面查看数据。
2025-10-21 15:08:25
282
原创 Kobuki移动机器人——WHEELTEC 二自由度云台ros2驱动
打开文件夹：WHEELTEC_二自由度云台资料包（C06主控版-当前版本）开发手册为：二自由度云台开发手册_(C06A一体化电控版)2025.07.31.pdf。
2025-10-21 15:07:43
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原创 在ros2 humble版本上安装D455相机并获取图像和深度信息
错误信息显示系统只在/opt/ros/humble中搜索，这是ROS 2的默认安装路径 但您的realsense2_camera包安装在/home/hbs/projects/ros2_d455/realsense-ros/install目录中 系统没有在这个路径中搜索包，所以找不到它。从错误信息可以看出，系统只在/opt/ros/humble目录中搜索包，而没有包含您的工作区路径。并选择相应的话题（例如/camera/color/image_raw用于查看彩色图像，
2025-10-21 15:06:24
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原创 ubuntu22.04 ros2 kobuki底盘控制全纪录
目前网上关于Kobuki的教程多是在 ROS Indigo / Kinetic /Melodic 环境下操作的，但是由于个人要用到ROS2 电脑只好安装Ubuntu22.04，所以出一版 Ubuntu 22.04 ROS2 humble环境下的Kobuki操控教程。存储库上可用的所有公共分支，并将工作扩展到用于基于 kobuki 的 turtlebot 机器人的完整 ROS2 包。让系统稳定识别 Kobuki 的 USB 串口设备，并给 ROS2 使用合适的权限和固定名称。在工作区中运行以下命令。
2025-10-21 15:04:54
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原创 【mmcv自己理解】
TPVFormerEncoder类中应包含transformerlayers函数，transformerlayers具体实现在self_cross_layer（即TPVFormerLayer）tpv_head、img_backbone、img_neck是函数名字，具体实现TPVFormerHead、ResNet、FPN。TPVFormerHead类中用到encoder函数，encoder具体实现在TPVFormerEncoder。TPVFormerHead函数的实现注册在tpv_head.py里。
2025-09-04 21:37:42
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原创 【nuscenes数据集有关】
先根据图片从sample_data.json找到，从sample_data.json找到"calibrated_sensor_token": "4ff47c4950f04cb4be1876bc0b028326"是calibrated_sensor.json中“token”
2025-09-04 21:36:38
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原创 squeeze、unsqueeze、view和flatten
flatten所有的轴都被平滑或压扁在一起，src[2,256,23,41],src.flatten(2) 成[2,256,943]unsqueeze解压缩维度为1的维度，[3,1，4,5]解压缩通道1成[3,1,1,4,5]squeeze只压缩维度为1的维度，[3,1，4,5]压缩通道1成[3,4,5]
2025-09-04 21:35:55
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原创 ImportError: /lib/x86_64-linux-gnu/libc.so.6: version `GLIBC_2.34‘ not found (required by /home/deng
如出现 critical programs are missing or too old: gawk bison 错误。
2025-09-04 21:34:53
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原创 ubuntu12.04安装opencalib手动标定并使用自己的数据
官网链接:（官网下载的zip文件是有问题的，不建议到官网下载）参考链接:（参考这篇或官网进行部署应用，里面的下载连接是没问题的）主要是/home/sen/project/SensorsCalibration-master/lidar2camera/manual_calib文件下CMakeLists.txt文件改为。
2025-09-04 21:34:31
1028
原创 mmdet训练可视化
在配置文件中加入以下代码然后用以下命令报错：TypeError: MessageToJson() got an unexpected keyword argument ‘including_default_value_fields‘
2025-09-04 21:33:49
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原创 【mmdet3d框架NuScenesDataset改为单目】
2、其中PrepareImageInputs类的实现在/home/sen/project_hao/BEVDet_front/mmdet3d/datasets/pipelines/loading.py。1、/home/sen/project_hao/BEVDet_front/mmdet3d/datasets/pipelines/compose.py中data = t(data)将NuScenesDataset类名改为自己的MonoNuScenesDataset。其中self.transforms是。
2025-09-04 21:33:29
424
原创 mmdet自定义数据集改类别
1、data部分。需要在data.train、data.val和data.test添加classses。mmdet3d/datasets/dc_mono_dataset.py中将DCMonoDataset中的CLASSES改为自己的mmdet3d/core/evaluation/classnames.py中将coco_classes中的内容改成自己的,MMDET3D无。
2025-09-04 21:32:31
305
原创 onnx学习
goal:学习pytorch导出onnx不成功的时候如何解决（without plugin篇）onnx支持的算子官方文档: https://github.com/onnx/onnx/blob/main/docs/Operators.mdpytorch支持onnx的官网: https://github.com/pytorch/pytorch/tree/main/torch/onnx/home/sen/anaconda3/envs/mmdet3d/lib/python3.8/site-packages/t
2025-08-28 20:43:41
799
原创 C++基础
配置vscode及c++环境的方法链接: https://developer.aliyun.com/article/1148448使用vscode编译运行和调试c/c++:https://zhuanlan.zhihu.com/p/80659895示例⚫ Make◼ 简单示例 https://github.com/remonbonbon/makefile-example◼ 详细说明 https://github.com/vampy/Makefile⚫ CMake◼ 示例说明 https
2025-08-28 20:43:13
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原创 Pytorch模型的计算量(FLOPs)和参数量(Params)
计算量对应时间复杂度（时间的长短），参数量对应空间复杂度（占用显存大小）1M=1000即：10亿次浮点运算mmdet3d工具理有get_flops.py文件，修改config和–modality使用。
2025-08-28 20:39:33
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原创 【Jetson Xavier NX 卸载Tensorrt8.2.1并安装指定版本8.5 + Ubuntu出现依赖关系问题 - 仍未被配置问题】
使用以下命令，在打开的文件中找到相应的package状态，将其删除，然后保存即可解决。
2025-08-28 20:38:33
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原创 【发生段错误，核心已转储】
m_enginePath路径出错，没有保留engine文件夹，运行代码时又没生成。经过测试，段错误发生在 save_plan(*plan);
2025-08-28 20:37:21
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原创 【模型部署】
参考文章：链接:tensorrt算子支持:pytorch有算子，onnx没算子，opset12定义算子位置：/home/sen/anaconda3/envs/bushu_swin3.8/lib/python3.8/site-packages/torch/onnx/symbolic_opset12.py。
2025-08-28 20:36:18
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原创 Fast-BEV代码
Fast-BEV代码mm系列用官方版本具体代码跑通参考： Fast-BEV代码复现实践onnx转tensorrt: /home/sen/project/BEV_zhuang/tool/tool 目录下运行以下命令bash /home/sen/project/BEV_zhuang/tool/tool/build_trt_engine.sh将生成的build文件夹复制到/home/sen/project/BEV_zhuang/Drive_AI_Solution/Drive_AI_Solution
2025-08-28 20:35:20
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原创 新款拯救者y7000 ubuntu装显卡驱动
默认大家已成功安装ubuntu双系统，在安装nvidia驱动之前，需要进入电脑bios界面，（y7000在开机时按fn+f2），进入之后将显卡模式改为独显直连模式，修改之后按fn+f10保存退出，否则后续会出现重启无法进入界面的情况，这一点要切记。
2025-03-01 12:05:13
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原创 解决 ImportError: /lib/x86_64-linux-gnu/libstdc++.so.6: version `GLIBCXX_3.4.29‘ not found
真正的问题大概率是因为，包中的一些依赖包的版本可能出了问题，导致了不匹配。我出问题在zmb库，用以下命令。
2024-04-17 22:07:13
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原创 docker环境配置之bevdet配置
python -m pip install --upgrade --no-deps --force-reinstall numpy-quaternion# 一、nvidia-dokcker配置。
2023-12-14 18:45:50
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原创 BEVFormer代码跑通
我没用use_can_bus将配置文件中use_can_bus改为False,生成数据use_can_bus有关的代码注释掉。
2023-10-07 22:03:24
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原创 vscode基于cmake安装opencv库,makefile装opencv
(GTK是一个Linux平台下基于Xwindows图形窗口的图形用户编程接口工具，可以借助它开开发Linux平台下基于Xwindows的图形用户界面)
2023-09-20 15:43:43
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原创 nvidia xavier部署fcos3d
2、/home/sen/motan/mmdeploy/configs/mmdet3d/monocular-detection/monocular-detection_static.py里json的路径。1、/home/sen/motan/DCMMDet3D/demo/data/nuscenes/1.json里图片的路径。#tensorrt-选择cp37,cp38,cp39对应python版本。减速带算法mmdet3d pip install -e .转engine文件必须用图片代码。
2023-09-20 15:28:05
728
转载 jetson nano换源
jetson nano安装ubuntu后需要将源换为国内源，提高下载速度但nano是arm64架构，和常规笔记本的amd64不一样并且我使用中发现，装不同的东西时候，有的源好使，有的源不好使所以这里整理下实测过好用的针对jetson nano的源，方便自己也可给有需要的人帮助。
2023-04-19 15:43:55
3138
STM32的函数说明大全（中文）.docx
2020-03-06
控制stm32蓝牙功能的自制APP.apk
2020-03-06
pid从入门到使用上位机调参.zip
2020-03-06
stm32系列ESP8266WIFI模块实验.zip
2020-03-07
stm32f103 舵机控制与应用.zip
2020-03-06
stm32f103的HC05蓝牙串口程序.zip
2020-03-06
陀螺仪应用资料.zip
2020-03-06
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