【树莓派4B学习】十二、摄像头辅助opencv实现巡线

一、基础知识

二值化操作

首先看一个常用的图像处理操作“二值化” ， opencv 提供了多种二值化形式：

• cv2.THRESH_BINARY
• cv2.THRESH_BINARY_INV
• cv2.THRESH_TRUNC
• cv2.THRESH_TOZERO
• cv2.THRESH_TOZERO_INV

在灰度图像中， 0-255 代表着亮度等级， 黑色为 0， 白色为 255。 标准的二值化就是根据设定的亮度阈值， 将超过这个亮度的点赋值为白色的 255， 低于这个阈值的点赋值为黑色的0。

目前做巡黑线， 使用正常模式 cv2.THRESH_BINARY。 如果是巡白线， 就只需要修改成反色模式cv2.THRESH_BINARY_INV 就可以将白色线条转换成黑色点来用同一个程序了。

这几种操作的效果不同， 下图是一个灰度图在阈值为 127 下对应的输出图像

二、示例代码

#coding:utf-8
#Python中声明文件编码的注释，编码格式指定为utf-8
from socket import *
from time import ctime
i