Octomap建立二维栅格地图

本文用于浅浅记录下自己的操作经历

一、下载安装octomap_server

#首先要安装octomap库（这里我的版本是18.04）
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros 
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-server

#安装octomap在rviz中的插件
 sudo apt-get install ros-melodic-octomap-rviz-plugins

装完插件后再rviz中会出现以上选项

二、创建启动octomap_server的launch文件

#进入octomap_server的launch文件夹
cd /opt/ros/melodic/share/octomap_server/launch
（这里具体为啥要这样不太清楚，后面研究一下能否在lego-loam文件夹下建立一个launch用于启动）
 
#创建一个launch文件
sudo touch octomap_server.launch
 
#给launch文件加可写权限（可有可无好像）
sudo chmod a+w octomap_server.launch

三、编写启动octomap_server的launch文件

<launch>
  <node pkg="octomap_server" type="octomap_server_node" name="oc