利用Octomap建立二维导航地图时出现的问题

Octomap出现的问题

  最近在用VLP-16跑lego-loam，发现三维地图在导航时用不了，还是需要使用二维栅格地图。因此需要使用octomap将三维地图转为二维地图。一开始使用时也出现很多问题，花了一天时间终于将问题解决了，记录一下，避免踩坑。

安装

octomap_server安装

sudo apt-get install ros-melodic-octomap-ros #安装octomap
sudo apt-get install ros- melodic -octomap-msgs
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-server
sudo apt-get install ros-melodic-octomap-rviz-plugins

octomap_map 安装

  这里考虑到后期对地图进行滤波优化处理，所以采用安装包安装。

mkdir -p ~/Octomap/src
cd Octomap/src
catkin_init_workspace
git clone https://github.com/OctoMap/octomap.git //如果clone不下来，可以将https换成git
cd ..
catkin_make

没有报错则安装成功

Octomap使用出现的问题

① 出现如下警告，且点击/map选择话题/project_m