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RSS订阅原创 使用evo和PlotJuggler得到odom和cmd_vel可视化
先使用rosbag info查看包内的信息,确认录制的话题没有问题将录制的包转化为tum格式使用evo工具可视化轨迹。
2025-04-06 22:34:23
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原创 使用GIMP处理建立的pgm格式栅格地图
之前使用fast-lio+octomap在线建立栅格地图的方法，得到的地图会有许多毛刺和噪点，非常影响导航效果，代价地图中会默认把毛刺认为障碍物。因此需要对栅格地图进行优化处理。这里使用GIMP图像处理程序，因为其他一些在线的ps工具可能没办法识别pgm格式的图片。
2025-04-06 20:56:09
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原创 记录gmapping失败原因
Gmapping 只适用于 单帧二维激光点数小于1440的点,如果单帧激光点数大于1440,那么就会出现。使用的rs16点数太多，没法使用gmapping，需要把单帧二维激光点数配置为1440。
2025-04-06 01:35:09
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原创 undefined symbol: _ZN6google21kLogSiteUninitializedE
搜索之后发现是glog版本问题，新装的glog0.5.0版本过高，卸载之后重装glog0.4.0，问题解决。今天在跑毕设时遇到如下问题。或者下载特定版本（例如。运行以下命令配置和编译。
2025-04-05 20:42:06
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原创 move_base中可以尝试修改的参数
控制器的运行频率，单位为赫兹（Hz）。它决定了控制器尝试执行路径跟踪的频率。较高的频率可以提高控制精度，但会增加计算负载。如果机器人响应过于频繁，可以适当降低频率。指数衰减率，表示成本值会随着距离的增加快速衰减。这意味着机器人会更倾向于避开障碍物，即使距离较远。如果机器人需要更高的安全性，特别是在复杂或动态环境中，可以适当增大。机器人的 footprint 模型，与costmap中的模型是分开设置的。min_obstacle_dist：和障碍物的最小距离。地图膨胀系数，分为全局地图和局部地图。
2025-04-04 23:55:28
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原创 lviorf调参
之前使用某csdn大佬开源的lviorf算法跑自己的数据集，因为使用的是16线激光雷达，所以建图效果一直特别稀疏，几乎看不到点云。对yaml文件中的参数进行修改，同时根据自己设备的内外参修改yaml文件中对应部分。接下来是run_params_lidar.yaml,也是影响建图点云稀疏程度的部分。相机与IMU联合标定的外参暂时还是简单预估的，存在一定偏差。首先是run_params_camera.yaml。把kalibr标定得到的相机内参填入其中。修改imu_untils标定IMU零偏。
2025-04-02 23:40:06
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原创 kalibr命令
rosrun kalibr kalibr_calibrate_cameras --bag /home/liuqh/workspace/tools/kalibr_ws/zed/cam.bag --topic /zed2//zed_node/right/image_rect_gray /zed2/zed_node/left/image_rect_gray --models pinhole-radtan pinhole-radtan --target /home/liuqh/workspace/tools/ka
2025-04-01 17:42:10
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原创 EVO工具初体验
fast-lio下/fast-lio/src/fast-lio/src的laserMapping.cpp，发布里程计后面添加如下代码。接下来是lio-sam，在/lio-sam_ws/src/LIO-SAM/src的mapOptmization.cpp中添加下面代码。在同门指导下，使用EVO工具，查看fast-lio和lio-sam运行轨迹对比和RMSE指标。首先要修改fast-lio和lio-sam src文件下的代码，保存轨迹信息。输入下面命令，可以可视化slam轨迹和真值轨迹的贴合程度。
2025-03-28 20:04:10
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原创 move_base实车部署2
打开yaml文件，与之前栅格地图的yaml文件对比，发现fast-lio+octomap建立的栅格地图origin: [-23.000000, -19.650000, -nan]，最后z轴的坐标有问题，应该修改为0.0000。但是终点位姿与指定位置有出入，估计是连续两次规划之后位姿估计不准确，再次手动指定位置后，仍能正常完成规控任务，并实现转角位置的规控。之前使用的栅格地图要么是由a-loam建立点云地图，借助pcd2pgm转为栅格地图，要么是由hector建立的，都能正确读取。
2025-03-26 23:02:45
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原创 使用fast-lio+octomap建立二维栅格地图
（1）要将这里的frame_id改成使用的slam算法的frame_id，如果不知道，可以先运行slam在rviz中确定，例如这里fast-lio的frame_id为/camera_init。上图是我困扰一段时间的问题，就是因为launch文件中的frame_id不对，想当然的以为slam的frame_id都是/map，修改后就没问题了。查看建图效果，因为这个数据集是之前录制用作定位的，所以地图没有完整扫描，而且地面还有一些噪点，还需要再调整参数，或者后期对地图进行处理。在rviz中即可看到点云图。
2025-03-25 22:09:52
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原创 move_base实车配置
2.move_base的cmd_vel输出和小车的cmd_vel不符，当前小车速度控制话题为/tb_1/cmd_vel，可能要调整底盘启动文件。前期已经完成ros-navigation和teb-local-planner的安装，不再详细描述。主要是记录配置文件内容和流程。打开激光雷达、pointcloud_to_laserscan、IMU、底盘。其中机器人的footprint还没更改。1.代价地图参数还要调整。
2025-03-24 21:52:09
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原创 cartographer实车配置
下面在实验室小车上进行实验，对参数文件进行配置，主要是cartographer_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files下的lua文件和cartographer_ros/launch 下的.launch文件。下面打开终端，启动雷达、IMU、底盘、scout_mini_description.launch，进入cartographer_ws,执行scout_mapbuild.launch。首先使用小鱼ros的自动配置安装。
2025-03-24 21:35:33
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原创 如何查看雷达和IMU的frame_id
分别为/velodyne_points和/IMU_data。再在分别终端输入如下指令。在启动雷达和IMU之后，使用rostopic list命令查看两者的话题，即可在输出信息内找到雷达和IMU的frame_id。在考虑是否要将IMUframe_id更改一下，换为。雷达frame_id：velodyne。
2025-03-24 01:35:08
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原创 2025.3.13实验记录
在scout_mini_navigation_ws工作空间下source后输入roslaunch pointcloud_to_laserscan point_to_scan.launch，再将16线激光雷达输出的话题/point_cloud2转为单线输出/scan供给move_base。在scout_mini_navigation_ws工作空间下输入roslaunch scout_gazebo_sim scout_mini_playpen.launch，创建gazebo仿真环境。
2025-03-13 17:36:01
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原创 LVI-SAM保存PCD地图
使用之前a-loam保存pcd地图的方法。在LVI-SAM文件夹下新建PCD文件夹用来存放PCD点云，用pointcloud_to_pcd方法保存。在第三个终端中输入下面命令，将话题/lviorf/mapping/cloud_registered的点云转换为pcd文件。在LVI-SAM的config文件夹中对params_lidar.yaml进行修改。但实际并没有图片保存下来，还不知道如何解决。在第一个终端中启动LVI-SAM。在第二个终端中播放数据集。修改终止节点的超时阈值。
2025-03-12 20:12:14
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原创 仅使用/scan话题完成gmapping建图
在laser_laser_scan_matcher_ws/src/scan_tools/laser_scan_matcher/demo路径下，打开demo_gmapping.launch。搜索之后发现ROS中提供了Laser_scan_matcher包，可以使用激光数据构建一个里程计供GMapping使用，也就是说，rosbag中可以只有/scan话题。在试图完成gmapping样机建图过程中，遇到了一些问题，想试图通过数据集播包的形式完成建图，同时方便参数的调试。最后执行修改后的launch文件即可。
2025-01-09 21:51:33
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原创 记录调试navigation碰到的问题
从scout_mini_navigation.launch出发进行修改，新建realworld.launch。目前想到的解决方法：tf转换关系不对，或者是缺少odom信息，先尝试打开tf-tree，缺少odom信息，尝试打开tf_tree,报错no tf xxxx。添加以下语句，并注意语法和坐标系。尝试查看rqt_graph。
2024-12-18 21:29:45
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原创 hector真实环境建图
将pointcloud_to_laserscan的订阅信息从默认的cloud_in改为/velodyne_points。先启动激光雷达，然后启动pointcloud_to_laserscan.launch，可以由rostopic list看出，多了一个/scan话题，说明已成功将16线激光雷达转为单线输出。按顺序打开激光雷达，pointcloud_to_laserscan，hector三者的launch文件，接着打开rviz，添加topic：map，scan，tf即可进行建图。接下来编写launch文件。
2024-12-09 17:33:48
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原创 scout_mini_navigation包中使用VLP-16替换单线激光雷达
下载好VLP激光雷达仿真包之后重新catkin_make一次，生成激光雷达点云产生库链接。运行下面launch命令，在rviz中添加pointcloud2话题，看出原有单线雷达已替换成VLP16。主要是包含一下支架和VLP16的xacro文件，增加VLP16参数，注释掉原有的单线雷达。然后在/scout_description/urdf/empty.urdf中作出如下更改。在对应机器人的urdf文件夹/scout_description/urdf/下新建一个。
2024-12-04 23:43:28
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空空如也
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