velodyne＋cartographer 2D构建栅格地图

最新推荐文章于 2025-11-03 04:54:25 发布

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最新推荐文章于 2025-11-03 04:54:25 发布 · 2.1k 阅读

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#自动驾驶 #人工智能 #机器学习

本文详细介绍了如何使用Velodyne VLP16激光雷达替换cartographer中的rslidar16，对cartographer配置进行调整，实现2D建图，并提供launch文件和lua配置示例。此外，还分享了如何简化地图保存流程，以及测试与地图保存的方法。

velodyne＋cartographer 2D构建栅格地图

已经许久未更新博客，最近在做项目指标测试的时候，需要与单车cartographer建图进行对比实验。由于实验室的多线激光雷达是velodyne VLP16 而cartographer建图主要是利用速腾的rslidar16激光雷达来运行的，为了消除激光雷达型号对实验指标的影响，不得不进行改动。关于cartographer的安装相关问题就不在这里做过多说明，有需要的可以去参考这个链接cartographer安装
这篇博客主要说如何利用velodyne VLP16 进行cartographer 2D建图和地图保存。

程序修改

程序的需修改主要就两部分运行文件和激光雷达环境配置文件

launch文件创建与编写

在cartographer_ros/launch 文件夹下创建一个建图程序，可以自己随便命名，不和现有的重复就行。（我这里是demo_VLP16_2d.launch）。上程序：

<launch>
  <param name="/use_sim_time" value="true" />

  <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros"
      type="cartographer_node" args="
          -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files
          -configuration_basename velodyne.lua"
      output="screen">
    <remap from="scan" to="scan" />
  </node>