将bag转换成pcd文件并查看

最新推荐文章于 2024-12-11 19:47:21 发布
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#linux #tcp/ip #笔记

本文介绍了如何在Ubuntu中使用ROS和pcl库将bag文件转换为pcd格式，并演示了如何用CloudCompare软件打开、查看和初步处理点云数据。

一、Ubuntu中将bag转换为pcd文件

        接上篇文章，我们得到自己录制的bag包后，可以将其转换成pcd格式的文件，按照下面步骤即可实现：

1、打开终端，启动roscore

roscore

2、在bag包所在目录下打开终端，输入

rosrun pcl_ros bag_to_pcd data2.bag /velodyne_points pcd2

这里记得把"data2.bag"改成自己的包哈，最后一个pcd2也是可以自己命名的，这个是在目录下创建的用于pcd文件的文件夹，结果如下图所示：

3、进入pcd2文件夹，在当前文件夹下找到生成的最后一个pcd文件，复制其文件名，打开终端，输入（记得改成自己的！）：

pcl_viewer 1708413206.954692602.pcd

结果如下：

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bag文件转PCD文件——自己记录用
jean7155的专栏
07-22 4299
解析.bag文件到.pcd点云数据文件 有两种方法: 1、利用bag_to_pcd, 代码如下：（亲测有效） rosrun pcl_ros bag_to_pcd <*.bag> <topic> <output_directory> 例如： **1、知道bag文件的topic列表 命令如下： rosbag info d:\filename.bag 结果如下： 所以bag文件转换成PCD文件命令如下： rosrun pcl_ros bag_to_pcd d:\b\cam
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(66条消息) 解析rosbag中的.bag文件，得到.jpg图片数据和.pcd点云数据_NJIER的博客-优快云博客。调整到你需要存储图片的文件夹中，或者新建文件夹，新建终端执行以下命令，其中<>中为你的topic信息。调整到待解析的rosbag文件目录下，回放rosbag包，执行以下命令。2.若原有的数据集不符合slam的运行时序，采用如下代码进行修正。1.若数据集是用.bag文件进行提取的则采用如下代码进行编译。会生成一个rgb.txt文件，并且会将图片重新命名，可以看出topic类型以及数量。
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参数分别为：rosbag的位置、激光雷达topic、保存到哪个文件夹。BAG_DIR 为bag路径。SAVE_DIR为保存路径。：png文件保存的路径为终端的当前路径。参数分别为：图像的topic、文件名（rosbag2video.py 源码。是指4位数的数字）、文件的编码。激光雷达数据保存为pcd格式。打开一个终端输入以下指令。运行python脚本。
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weixin_61852789的博客
07-04 2702
激光雷达连接ubuntu，存储扫描的点云数据，并将录制的bag视频包解析为多帧pcd格式
ROS读取bag包并转为pcd文件
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05-27 5180
具体可参考其他教程。
ros2bag记录的文件转成pcd格式
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12-11 1110
需要修改这个文件/rosbag2pcd_ws/src/rosbag2_to_pcd/config/rosbag2_to_pcd.param.yaml。将其中的path_bag修改成你的bag包的文件路径和topic_cloud修改成你的点云话题。ROS2 bag记录的数据形式后缀是.db3 将他直接转换成.pcd文件。可以用这个代码进行转换。
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【代码】将ros中的bag包转化为pcd文件。
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12-01 1216
注意：以上代码只是存取一个bag文件，要自动的循环存取多个bag文件，则需要while循环。这里不做循环，后面和bag转换文件的代码一起循环。二、bag文件转换为pcd文件。
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进入雷达数据包所在位置 执行以下命令 rosrun pcl_ros bag_to_pcd <name.bag> <topic> <pcd> 其中name.bag为所录制bag包的名称，topic为自己的话题，最后的pcd为会在当前位置生成一个名为pcd的文件夹来存放转换后的pcd文件 例如： rosrun pcl_ros bag_to_pcd hall.bag velodyne_points pcd 我所运行的包名字为hall.bag 话题为velodyne_poin
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包，这是 ROS 中用于处理点云数据的库。常见的传感器包括 LiDAR、RGB-D 相机等。我试过了，这个保存的文件夹你不需要创建，他自己会给你创建。yourbagtopic：你的bag文件对应的topic。yourbagname.bag：你的bag文件。你有多个话题，就可以多运行几次这个命令，比如。当你执行了上述命令后，点云数据将被保存为。outputpath：pcd点云保存路径。来提取点云数据并将其保存为。文件中有点云数据话题，例如。如果你需要查看的话，可以使用。文件中的点云数据导出为。
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