Isaac Sim仿真赋能机器人工作流，推动具身智能在机器人领域研究

ISAAC Lab 是 NVIDIA 提供的一个 GPU 加速的开源框架，专为简化机器人研究工作流程而设计，特别是在强化学习、模仿学习和运动规划等领域。

它基于 NVIDIA 的 ISAAC Sim 构建，        结合了高精度的物理和传感器仿真，成为了从仿真到现实应用的理想选择。

NVIDIA Isaac Sim™ 机器人开发者模拟平台和参考应用程序旨在帮助开发者在基于物理的虚拟环境中设计、模拟、测试和训练基于 AI 的机器人和自主机器。基于NVIDIA Omniverse ™ 构建的 Isaac Sim 具有完全可扩展性。这意味着您可以构建自己的基于通用场景描述 (OpenUSD)的自定义模拟器，或将核心 Isaac Sim 技术集成到您现有的测试和验证管道中。

本文介绍了全新的 Isaac Sim 4.0 版本，其中集成了 NVIDIA PhysX 5.4 和 Isaac Lab。Isaac Sim 4.0 基于 NVIDIA Omniverse Kit 106 构建，现已开放下载，为开发者提供了更加便捷的工作流控制体验。

NVIDIA Isaac Sim 4.0 的新功能

Isaac Sim 4.0 带来了强大的新功能，并对现有功能进行了全面优化，为您的机器人工作流提供有力支持。主要亮点包括：

• 加速安装：通过 PIP 实现更快速的安装流程

• 优化用户体验：改进了基于向导的导入功能和系统兼容性检查器的可用性

• 丰富的资源：新增资产、环境、机器人以及环境传感器

• 升级的 PhysX 功能：引入仿真关节、TGS 求解器、残差可视化等特性

• 强化学习支持：提供多 GPU 和多节点功能，进一步提升性能

以下将对这些新功能进行详细介绍，并介绍在仿真阶段使用的全新 PhysX 和传感器功能。

通过 PIP 安装更快地上手

现在，您可以通过 Python 包管理器（如 PIP）在本地或远程系统上轻松安装 Isaac Sim。这种方式大幅简化了安装流程，使其更快、更直观，同时允许开发者继续使用熟悉的开发环境。此外，您还可以在基于云的 IDE（如 Jupyter）中便捷部署 Isaac Sim。

为了进一步优化体验，兼容性检查器功能现已推出。它能够在安装前快速检测系统需求和兼容性，并提供即时反馈，让您