ROS入门(四)——launch文件启动多节点

最新推荐文章于 2025-06-17 20:58:48 发布

Netceor

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分类专栏： ROS入门文章标签： ubuntu ros launch vscode

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这篇博客介绍了如何在ROS中创建和使用launch文件来一次性启动多个节点，例如在小乌龟案例中启动roscore、turtlesim_node和turtle_teleop_key节点。通过编辑launch文件并指定节点的pkg、type、name和output属性，可以方便地管理和控制ROS程序的启动。最后，演示了如何通过source命令和roslaunch命令来运行launch文件。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

所用的学习链接：

【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P32

【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】

一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。

为了方便操作而不是每次重开一个项目，官方提出launch文件，可以一次性启动多个节点。

一、新建文件夹

右键功能包（hello），添加launch文件夹

右键launch文件夹，添加launch文件

二、编辑文件

编辑launch文件

<launch>
    <!--添加被执行的节点-->
    <!--乌龟GUI-->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1"/>
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="key1" />
    <!--文本输出加output字段-->
    <node pkg="hello" type="hello_t1.py" name="h" output="screen"/>
</launch>

node ---> 包含的某个节点

pkg -----> 功能包

type ----> 被运行的节点文件

name --> 为节点命名

output-> 设置日志的输出目标

三、启动

source ./devel/setup.bash
# roslaunch 包名 launch文件名
roslaunch hello test1.launch