ROS入门——文件系统

ROS入门——文件系统

一、引用自定义头文件

1.引用当前软件包头文件
CMakeLists.txt需要打开include_directories
2.引用同一工作空间中的其他头文件
（1）本软件包需要依赖其他软件包
catkin_create_pkg my_pkg std_msgs roscpp test_pkg
（2）本软件包的CMakeLists.txt不需更改
（3）被依赖的头文件所在的软件包的CMakeLists.txt需要打开
catkin_package(
INCLUDE_DIRS include
）

二、引用第三方库文件

1.在软件包的目录下新建lib目录
2.将so文件拷贝到lib目录，h文件拷贝到include目录
3.CMakeLists.txt添加

link_directories
（
lib
${catkin_LIB_DIRS}
)

target_link_libraries添加库名

三、launch文件

launch文件就是一个xml格式的脚本文件，我们把需要启动的节点都写进launch文件中，这样我们就可以通过roslaunch工具来调用launch文件，执行这个脚本文件就一次性启动所有的节点程序。

1.首先创建存放launch文件的软件包，然后编写一个简单的launch文件来一次性启动这两个节点
2./catkin_ws/src/robot_bingup/launch/bingup.launch<