ROS(二) 在多个电脑上运行ROS

一、概述

ROS设计的灵魂就在于其分布式计算。一个well-written的节点不需要考虑在哪台机器上运行，它允许实时分配计算量以最大化的利用系统资源。(有一个特例——驱动节点必须运行在跟硬件设备有物理连接的机器上）。

二、网络配置

假设我们想在两台电脑上分别运行talker / listener，那么首先得配置一下网络。

1、电脑的名称-主机名（hostname）：分别在两台电脑上运行$ hostname 就可以看各自的主机名了。你会发现主机名就是命令提示符中@之后的名称。如果嫌名字太长想修改名字怎么做呢？hostname保存在/etc/hostname文件中，只要修改它就可以了。

$ sudo chmod 777 /etc/hostname  //修改权限
$ vim /etc/hostname //如果没有安装vim或者不会使用，可以去查一查
$ sudo chmod 644 /etc/hostname  //再改回去

我把主机名分别改成turtlebot 和turtlebot-big了

2、ip地址：分别在两台电脑上运行$ ip addr 就可以看到ip地址了。这里假设
turtlebot 的ip为 192.168.0.76，
turtlebot-big的ip为192.168.0.45

3、按照http://wiki.