roslaunch启动launch文件中多节点

最新推荐文章于 2025-04-07 15:59:47 发布
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分类专栏： Robot
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本文介绍了如何使用roslaunch命令启动包含多个节点的launch文件。在启动过程中，由于缺少工作区路径，需先执行setup.bash添加到ROS环境。通过查看ROS_PACKAGE_PATH确认路径正确。launch文件中设置了两个节点的命名空间，并实现了一个节点的输出传递给另一个节点，以实现模仿功能。最终，通过rqt_graph可视化工具验证了mimic节点的转换效果。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。

由于之前没有调用setup.bash,没有添加工作区路径到ros环境中，所以一开始使用roscd的时候找不到，添加后就可以了

通过查看ROS_PACKAGE_PATH 也可以看到新添加的路径。

创建一个文件夹launch，然后创建一个文件 touch turtlemimic.launch

<launch>
    <group ns="turtlesim1">
       <node pkg="turtlesim" name="sim" type="turtlesim_node"/>
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ROS学习系列-launch文件运行多个节点
十万个吃什么的博客
06-26 882
（1）在工作空间的src下的功能包（test1_pkg）下新建launch文件夹，再创建test.launch文件。（1）roslaunch+功能包名+launch文件名。（2）输出Hello World和乌龟GUI界面。同时启动三个node，大功告成！（2）test.launch代码。
【launch文件中如何启动gdb调试单个节点多个节点】
小秋 AI SLAM 入门实战教程
11-06 421
调试多个节点可能会使得调试过程变得复杂，因为需要管理多个调试会话。此外，如果节点之间有同步性要求，单步调试一个节点可能会影响其他节点的行为。因此，通常建议只在需要时才进行多节点调试，并尽可能隔离要调试的部分。，同样的逻辑也适用，但你需要指定不同的端口号，以便可以分别连接到不同的节点进行调试。可以调试多个节点，但每个节点都需要单独的调试会话。客户端连接到两个不同的服务端，从而调试两个不同的节点。调试器的命令，后面会跟上节点的具体执行文件和它的参数。进行调试，需要确保节点是使用调试符号编译的（例如，使用。
ROS批量启动文件ddrobot_rviz.launch
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用于在ROS下启动rivz ddrobot_rviz.launch
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ROS1学习之使用launch文件一次启动多个节点
最新发布
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但是，每次使用节点，需要运行大量的终端命令，本篇文章，讲解如何将这些命令转换成.launch文件，实现在.launch文件中一键启用。.launch文件理论上可以放在工作包内的任何位置，且不影响其使用，但为了规范，在catkin_ws工作空间的src文件夹下，新建一个名为launch的文件夹，然后在其下新建jian_lai.launch文件。保存，即可运用roslaunch my_package jian_lai.launch一件启动两个发布者节点和一个订阅者节点。--配置内容 -->
ROS启动多launch文件
WXG1011的博客
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ubuntu脚本启动多个ros launch文件
qq_42731705的博客
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ubuntu编写启动多个.launch文件的脚本 ubuntu脚本启动多个launch文件 ubuntu使用bash脚本启动不同功能包下的多个launch文件 #!/bin/bash表示什么意思 gnome-terminal用法解析
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到目前为止，每当我们运行一个ROS节点，都需要打开一个新的终端运行一个命令。机器人系统中节点很多，每次都这样启动好麻烦呀。有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的，那就是Launch启动文件，它是ROS系统中多节点启动与配置的一种脚本。 ROS2中的Launch文件就是基于Python描述的。Launch的核心目的是启动节点，我们在命令行中输入的各种参数，在Launch文件中，通过类似这样的很多代码模版，也可以进行配置，甚至还可以使用Python原有的编程功能，大大丰富了启动过程中的多样化
ROS2知识：执行launch文件，启动多节点
gongdiwudu的专栏
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我们知道，ros2 launch是用来同时启动多个节点的指令，与之配套的有一个,文件，在ROS2系统，该流程非常简单。
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节点的快速启动——launch文件
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launch文件是在一个项目中最顶层的集成文件。可以将多个可执行文件组合在一起，并行执行。使用xml标签语言格式将各个模块组合在一起。接下来主要介绍其子标签的内容。xml标签格式： <标签名 属性> 内容 </标签名>通过添加属性和内容定义标签launch文件十分重要，要了解一个项目的启动，入手可以考虑从launch文件入手，了解其启动了什么节点，再结合rqt_graph梳理节点关系，有助于快速入手项目。
【ROS学习】节点运行管理launch文件的基本操作
丑小鸭
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roslaunch 中launch文件该怎么写
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在编写 `roslaunch` 的 `launch` 文件时，需要遵循以下格式： ``` <launch> <!-- 节点的定义 --> <node pkg="package_name" type="node_type" name="node_name" args="args" /> <!-- 其他的标签，例如参数、参数服务器、include 等 --> </launch> ``` 其中，`<node>` 标签定义了一个节点，`pkg` 属性指定了节点所在的包名，`type` 属性指定了节点的类型，`name` 属性指定了节点的名字，`args` 属性指定了节点的参数。 除了节点，还可以在 `launch` 文件中定义其他标签，例如： - `<param>`：定义一个参数； - `<rosparam>`：从文件或字符串中读取参数； - `<group>`：定义一个分组； - `<include>`：引用其他 `launch` 文件。 在 `launch` 文件中，可以通过 `${var_name}` 的方式引用环境变量或者参数。例如： ``` <node pkg="package_name" type="node_type" name="node_name" args="${arg1} ${arg2}" /> ``` 这样，启动 `launch` 文件时，可以通过 `-args` 参数传递参数值，例如： ``` roslaunch my_package my_launch_file.launch arg1:=value1 arg2:=value2 ``` 这里的 `arg1` 和 `arg2` 对应了节点的 `args` 属性中的 `${arg1}` 和 `${arg2}`。
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