ROS入门(三)——VSCode安装和运行(c/python)

原创 已于 2024-05-16 14:19:56 修改 · 6.1k 阅读 · 47 ·
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#VSCode #ubuntu #ros

于 2021-07-12 15:13:31 首次发布
本文档详细介绍了如何配置ROS与VSCode的集成开发环境，包括安装Terminator多窗口终端、VSCode及其ROS插件，创建工作空间，配置tasks.json文件，以及C++和Python项目的创建与运行步骤。通过这些步骤，开发者可以高效地进行ROS项目开发。

所用的学习链接：

【奥特学园】ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》零基础教程P23-29

【以上视频笔记见http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/】

一、安装多窗口终端

在 ROS 中，需要频繁的使用到终端，且可能需要同时开启多个窗口，为了方便操作而下载：Terminator

安装过程和使用方式详见Terminal 终端终结者——安装和使用快捷键

二、安装VSCode

1.安装

①直接在软件安装里搜索VSCode进行安装

②网页安装包下载

下载链接：Documentation for Visual Studio Code，右上角download

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<think>我们正在处理用户的问题：在VSCode中配置ROS工作空间时，无法找到catkin_make命令。 根据用户提供的信息和引用[1]中的错误示例（虽然不完全相同，但都涉及catkin_make的使用），我们可以推断用户可能遇到了环境配置问题。 步骤分析： 1. 确认catkin_make是否在系统PATH中：通常，在安装ROS后，需要source setup.bash文件才能使用ROS相关命令（包括catkin_make）。 2. VSCode可能没有加载正确的环境变量，因为它可能不会自动source ROS的setup文件。 3. 用户可能在VSCode中直接运行catkin_make命令时遇到问题。 解决方案： 1. 确保在终端中可以运行catkin_make：打开一个新的终端，尝试运行`catkin_make`。如果不行，则需要先source ROS的setup文件，例如： ```bash source /opt/ros/<ros-distro>/setup.bash ``` 其中`<ros-distro>`是用户安装的ROS版本（如melodic、noetic等）。 2. 在VSCode中，默认情况下它启动的终端可能不会自动source ROS环境。因此，我们需要在VSCode中配置任务（tasks.json）时，指定使用已经source过的终端，或者在任务命令中先source环境再执行catkin_make。 3. 配置VSCode任务（tasks.json）的两种方法： a) 在任务中直接source环境然后执行catkin_make： ```json { "label": "catkin_make", "type": "shell", "command": "source /opt/ros/noetic/setup.bash && catkin_make", "group": "build", "problemMatcher": [] } ``` 注意：将`noetic`替换为用户的ROS版本。 b) 另一种方法是让VSCode的终端在启动时自动source环境。这可以通过修改VSCode的用户设置（settings.json）来实现，添加： ```json "terminal.integrated.shellArgs.linux": ["-c", "source /opt/ros/noetic/setup.bash && bash"] ``` 但这种方法可能会影响其他非ROS项目，所以更推荐第一种方法在任务中source。 4. 如果用户使用的是catkin tools（如catkin build）而不是catkin_make，则可能需要安装catkin_tools，并使用`catkin build`命令。 5. 另外，检查工作空间是否正确：在VSCode中打开的工作空间应该是catkin工作空间的根目录（即包含src目录的目录）。 6. 如果上述方法仍然不行，检查是否在VSCode中选择了正确的构建工具（如CMake）和构建任务。 根据引用[1]中的错误信息，我们还注意到可能存在package.xml文件错误，但用户当前的问题是无法找到catkin_make命令，因此我们先解决环境问题。 生成相关问题： 1. 如何检查ROS环境是否配置正确？ 2. 在VSCode中如何配置多个ROS工作空间？ 3. 除了catkin_make，还有哪些ROS构建工具？ 现在，我们按照上述分析给出回答。</think>### VSCode ROS工作空间配置中找不到catkin_make的解决方案 在VSCode中配置ROS任务时找不到`catkin_make`命令，通常是由于环境变量未正确加载导致的。以下是逐步解决方案： #### 1. **检查ROS环境初始化** - 确保在终端中已初始化ROS环境： ```bash source /opt/ros/<ros-version>/setup.bash # 例如：source /opt/ros/noetic/setup.bash ``` - 验证`catkin_make`在终端中是否可用： ```bash which catkin_make # 应返回路径如/opt/ros/noetic/bin/catkin_make ``` #### 2. **配置VSCode自动加载环境** - **修改VSCode设置**（`settings.json`）： ```json { "terminal.integrated.profiles.linux": { "bash": { "path": "bash", "args": ["-c", "source /opt/ros/noetic/setup.bash && bash"] } }, "terminal.integrated.defaultProfile.linux": "bash" } ``` 将`noetic`替换为你的ROS版本（如`melodic`）。 #### 3. **手动配置任务（tasks.json）** - 在工作区的`.vscode/tasks.json`中添加： ```json { "label": "catkin_make", "type": "shell", "command": "source /opt/ros/noetic/setup.bash && catkin_make", "group": "build", "problemMatcher": [] } ``` #### 4. **验证环境变量** - 在VSCode终端运行： ```bash echo $ROS_PACKAGE_PATH # 应显示你的工作空间路径 env | grep ROS # 检查ROS相关变量 ``` #### 5. **常见错误排查** - **工作空间未初始化**：首次使用需执行： ```bash cd ~/catkin_ws && catkin_init_workspace ``` - **权限问题**：确保VSCode有权限访问ROS目录（避免用`sudo`启动VSCode）。 - **版本冲突**：检查`package.xml`中的`<build_depend>catkin</build_depend>`是否存在[^1]。 > 提示：若引用[1]中的`package.xml`错误（如无效邮箱）导致构建失败，需修复XML文件后再执行`catkin_make`。
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