【ROS 最简单教程 006/300】使用 launch 启动多个 ROS 节点

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使用 launch 文件,可以一次性启动多个 ROS 节点

💜 💜 💜 💜 💜 简单示例如下


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<think>嗯,用户想知道如何在ROS2中使用launch文件启动来自不同包的多个节点。首先,我需要回忆一下ROS1和ROS2在launch文件上的区别,因为用户提到的是ROS2。记得ROS2的launch系统使用了Python作为配置文件,而ROS1用的是XML,所以语法上会有不同。 根据引用[4]提到,ROS2需要将launch文件放到install目录下,这可能涉及到在package.xml和CMakeLists.txt中配置安装路径。然后,用户需要创建一个Python编写的launch文件,里面定义节点。每个节点需要指定包名、可执行文件名以及可能的命名空间或参数。 接下来,用户需要启动不同包的节点,所以需要确保这些包已经被正确编译和安装。例如,如果有一个包叫package1,里面有node1,另一个包package2有node2,那么在launch文件中要分别用Node模块指定各自的包和可执行文件。 可能还需要处理参数传递,或者使用重映射(remapping)来调整话题或服务的名称。此外,启动多个节点时,可能需要设置命名空间来避免名称冲突,或者配置执行器(executor)来优化节点运行。 用户可能遇到的问题包括launch文件路径不正确,或者节点未正确安装到install目录。这时候需要检查package.xml中的<install>标签是否正确,以及CMakeLists.txt中的安装指令是否包含launch目录。 另外,引用[3]提到使用launch文件可以自动启动ROS Master,但在ROS2中应该是自动启动中间件层,可能不需要显式启动roscore,这点需要注意。所以,在ROS2中,launch文件会自动处理底层通信的初始化。 总结步骤的话,应该是创建launch文件,配置节点,安装launch文件到正确位置,然后使用ros2 launch命令运行。同时,注意包的依赖和安装路径,确保所有节点都能被正确找到。</think>### 如何在ROS2中使用launch文件启动来自不同包的多个节点? #### 1. **创建launch文件** 在ROS2中,launch文件使用Python编写。假设你的工作空间名为`ws`,包名为`my_package`: - 在包内创建`launch`文件夹,并新建`my_launch_file.py`: ```python from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): return LaunchDescription([ # 启动包package1中的节点node1 Node( package='package1', executable='node1_executable', name='node1', namespace='ns1' ), # 启动包package2中的节点node2 Node( package='package2', executable='node2_executable', name='node2', parameters=[{'param1': 42}] ) ]) ``` #### 2. **配置包的安装路径** - 在`package.xml`中添加依赖: ```xml <exec_depend>package1</exec_depend> <exec_depend>package2</exec_depend> ``` - 在`CMakeLists.txt`中指定launch文件安装路径: ```cmake install(DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME} ) ``` #### 3. **编译与运行** ```bash colcon build --packages-select my_package source install/setup.bash ros2 launch my_package my_launch_file.py ``` #### 4. **关键说明** - **跨包调用**:需确保所有依赖包已编译并在工作空间中可见。 - **参数传递**:通过`parameters`字段传递YAML文件或字典参数[^4]。 - **节点命名冲突**:通过`namespace`字段或`name`唯一化避免冲突[^3]。 ---
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