【ROS 最简单教程 006/300】使用 launch 启动多个 ROS 节点

已于 2024-07-31 12:46:46 修改
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于 2024-07-31 12:03:33 首次发布
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使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点

💜 💜 💜 💜 💜 简单示例如下

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参考资料： ROS理论与实践在线文档， B站视频教程

ROS学习系列-launch文件运行多个节点
十万个吃什么的博客
06-26 909
（1）在工作空间的src下的功能包（test1_pkg）下新建launch文件夹，再创建test.launch文件。（1）roslaunch+功能包名+launch文件名。（2）输出Hello World和乌龟GUI界面。同时启动三个node，大功告成！（2）test.launch代码。
ROS2从入门到精通2-1：launch多节点启动与脚本配置
FRIGIDWINTER的博客
05-30 2271
在ROS2中，launch文件用于优化多个节点的启动流程，经过ROS2的启动脚本优化，使得系统的启动和管理更加便捷和高效，也更适合复杂系统的部署和管理。
ros2 基础学习14-- Launch：多节点启动与配置脚本
小海聊智造
01-08 4146
到目前为止，每当我们运行一个ROS节点，都需要打开一个新的终端运行一个命令。机器人系统中节点很多，每次都这样启动好麻烦呀。有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的，那就是Launch启动文件，它是ROS系统中多节点启动与配置的一种脚本。这是一个完整的Launch文件，乍看上去，好像Python代码呀，没错，ROS2中的Launch文件就是基于Python描述的。
launch文件启动多个节点
罗宾酱的博客
12-25 5249
当编写的程序中存在多个节点时，每次都使用“rosrun 功能包名 节点名”一个个开启节点是很麻烦的，因此开始学习如何采用xxx.launch文件启动多个节点，并记录下在编写的过程中踩过的雷。 1 一个简单的launch文件 1.1 将 launch文件放在哪里？ 在“功能包名”（我用catkin_create_pkg创建的包名为package） 目录下，创建**.launch文件(我是为了启动im...
使用roslaunch来启动多个turtlesim节点和一个模仿节点以让一个turtlesim节点来模仿另一个turtlesim节点
清晨的光明
11-24 3087
使用roslaunch来启动多个turtlesim节点和一个模仿节点以让一个turtlesim节点来模仿另一个turtlesim节点。 使用roslaunch roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。 用法： $ roslaunch [package] [filename.launch] 先切换到beginner_tutorials程序包目录下： $ ros...
ROS试验——launch文件启动多个节点
DH0812的博客
03-06 480
launch就像执行清单一样，把列进去的节点全部启动。当机器人节点多的时候，多采用launch文件启动。在mian函数里调用setloca函数lLC_ALL,""如果按照正常命令行启动上述ros节点需要如下命令。一个发布消息的节点、一个接收信息的节点。插入一句，将local设置成中文环境。N个节点就需要N个命令。
ROS发布与订阅使用以及launch启动多个节点实例
Ray
07-18 1760
在ROS中，发布（Publish）与订阅（Subscribe）是其通信机制中的核心概念，它们基于一种叫做“话题”（Topics）的通信方式。
ROS2入门21讲__第15讲__Launch:多节点启动与配置脚本
sangyongqi的博客
05-21 1540
到目前为止，每当我们运行一个ROS节点，都需要打开一个新的终端运行一个命令。机器人系统中节点很多，每次都这样启动好麻烦呀。有没有一种方式可以一次性启动所有节点呢？答案当然是肯定的，那就是，它是ROS系统中多节点启动与配置的一种脚本。这是一个完整的Launch文件，乍看上去，好像Python代码呀，没错，。Launch的核心目的是，我们在命令行中输入的各种参数，在Launch文件中，通过类似这样的很多代码模版，也可以进行配置，甚至还可以使用Python原有的编程功能，大大丰富了启动过程中的多样化配置。
ros入门（5）在ROS中，使用launch文件一次启动多个节点
tingwods的博客
04-18 551
单独调试单独输出一个窗口。问题只有一个话题内容。
ROS分布式操作--launch文件启动多个机器上的节点
weixin_43959160的博客
01-30 3912
ROS分布式操作–launch文件启动多个机器上的节点 写在前面：当我们需要启动多个节点的时候，就会用到 lanchlanchlanch文件来批量启动，同时还能在launchlaunchlaunch文件中设置和加载参数，避免了逐个启动节点的麻烦，但是当多个节点分布在不同的主机上的时候，还是需要逐个主机启动对应主机上的节点。其实launchlaunchlaunch文件也提供了批量启动主机的功能，毕竟ROSROSROS本身就是一个分布式系统，有这个功能也是不意外的。 关于launchlaunchlaunch文件
4th launch文件的初级实现
陶小桃Blog
08-07 241
一个程序中可能需要启动多个节点，如果每次都调用 rosrun 逐一启动，显然效率低下，如何优化? 使用 launch 文件，可以一次性启动多个 ROS 节点。 实现步骤 1.在功能包目录下新建一个名为launch的文件夹 2.在launch文件夹中新建一个launch文件（后缀名为.launch） 3.编辑launch文件内容 node ---> 包含的某个节点 pkg -----> 功能包 type ----> 被运行的节点文件 nam.
ROS系统学习15---启动多个节点
weixinhum
05-25 3173
在设计ROS系统工程的时候我们一般是按照多节点的形式设计的，这样做的好处在于将系统按模块进行了隔离，而坏处主要有两个，一是中间的数据传输是按照网络进行的，延时比较大，这个问题的解决办法比较多，比如内存共享之类的，我们这里不做讨论；二则是启动这些节点比较烦，有时候可能得启动十几个，把人搞崩溃，今天我们就来研究下这个话题。 一般给出的办法是用ros launch，个人感觉有点复杂，操作起来不太方便，因此这里介绍另外一种方法。 原理就是通过命令行打开多个终端然后运行不同的命令启动节点。 创建脚本文件Starup
ROS学习【11】启动多个节点（launch）
qq_20902063的博客
02-11 831
调用的时候：ros2 launch robot_startup example_param_rclcpp.launch.py action_declare_arg_max_spped :=2.0。假设一个高达用的系统是ROS2，里面有几千个节点，这个时候敌人来袭，一阵操作猛如虎，金属键盘按出火花来，还没启动完节点，底裤都被扒完了！声明一个launch变量，参数的名字：launch_max_speed，默认值：default_value=‘2.0’以往我们启动节点都是一个终端开一个节点的方式启动。
ROS入门(四)——launch文件启动多节点
Netceor的博客
07-12 4482
一个程序中可能需要启动多个节点，比如:ROS 内置的小乌龟案例，如果要控制乌龟运动，要启动多个窗口，分别启动 roscore、乌龟界面节点、键盘控制节点。 为了方便操作而不是每次重开一个项目，官方提出launch文件，可以一次性启动多个节点。 一、新建文件夹 右键功能包（hello），添加launch文件夹 右键launch文件夹，添加launch文件 二、编辑文件 编辑launch文件 <launch> <!--添加被执行的节点--> &l.
ROS中使用roslaunch启动节点的cmake文件配置（roslaunch一键启动多个节点配置）
最新发布
CTwinkle的博客
03-18 424
在ROS环境中，启动节点的方式主要有两种：rosrun和roslaunch，它们分别适用于不同的场景。rosrun适合快速启动单个节点进行测试或调试，而roslaunch则更适合需要启动多个节点并管理它们之间依赖关系的场景，例如通过roslaunch turtlebot3_bringup turtlebot3_robot.launch 启动一个完整的机器人系统。本文主要介绍使用roslaunch启动多个节点的一个案例。
ROS launch用法
开心小月半子
04-23 2797
ROS launch用法 roslaunch文件通过XML文件实现多节点的配置和启动。 $ roslaunch [package] [filename.launch] 首先在功能包的src路径下创建launch文件夹，然后在文件夹下创建.launch文件 XML文件必须包含一个根元素，launch文件的根源素采用标签定义，文件中的其他元素都必须包含在这个标签当中 <launch>...
launch文件和shell脚本使用方法介绍
springslx的专栏
01-11 1177
launch文件和shell脚本使用方法介绍
ubuntu环境下通过launch文件和shell脚本启动ROS小海龟项目 一键启动多个终端和节点
weixin_40497850的博客
10-18 2254
ubuntu ros 小海龟 一键启动 roslaunch shell
roslaunch启动launch文件中多节点
wangbinyantai的专栏
02-08 2661
roslaunch可以用来启动定义在launch文件中的多个节点。 由于之前没有调用setup.bash,没有添加工作区路径到ros环境中，所以一开始使用roscd的时候找不到，添加后就可以了 通过查看ROS_PACKAGE_PATH 也可以看到新添加的路径。 创建一个文件夹launch，然后创建一个文件touch turtlemimic.launch <launch>...
ros2 launch启动多个包节点
03-11
<think>嗯，用户想知道如何在ROS2中使用launch文件启动来自不同包的多个节点。首先，我需要回忆一下ROS1和ROS2在launch文件上的区别，因为用户提到的是ROS2。记得ROS2的launch系统使用了Python作为配置文件，而ROS1用的是XML，所以语法上会有不同。 根据引用[4]提到，ROS2需要将launch文件放到install目录下，这可能涉及到在package.xml和CMakeLists.txt中配置安装路径。然后，用户需要创建一个Python编写的launch文件，里面定义节点。每个节点需要指定包名、可执行文件名以及可能的命名空间或参数。 接下来，用户需要启动不同包的节点，所以需要确保这些包已经被正确编译和安装。例如，如果有一个包叫package1，里面有node1，另一个包package2有node2，那么在launch文件中要分别用Node模块指定各自的包和可执行文件。 可能还需要处理参数传递，或者使用重映射（remapping）来调整话题或服务的名称。此外，启动多个节点时，可能需要设置命名空间来避免名称冲突，或者配置执行器（executor）来优化节点运行。 用户可能遇到的问题包括launch文件路径不正确，或者节点未正确安装到install目录。这时候需要检查package.xml中的<install>标签是否正确，以及CMakeLists.txt中的安装指令是否包含launch目录。 另外，引用[3]提到使用launch文件可以自动启动ROS Master，但在ROS2中应该是自动启动中间件层，可能不需要显式启动roscore，这点需要注意。所以，在ROS2中，launch文件会自动处理底层通信的初始化。 总结步骤的话，应该是创建launch文件，配置节点，安装launch文件到正确位置，然后使用ros2 launch命令运行。同时，注意包的依赖和安装路径，确保所有节点都能被正确找到。</think>### 如何在ROS2中使用launch文件启动来自不同包的多个节点？ #### 1. **创建launch文件** 在ROS2中，launch文件使用Python编写。假设你的工作空间名为`ws`，包名为`my_package`： - 在包内创建`launch`文件夹，并新建`my_launch_file.py`： ```python from launch import LaunchDescription from launch_ros.actions import Node def generate_launch_description(): return LaunchDescription([ # 启动包package1中的节点node1 Node( package='package1', executable='node1_executable', name='node1', namespace='ns1' ), # 启动包package2中的节点node2 Node( package='package2', executable='node2_executable', name='node2', parameters=[{'param1': 42}] ) ]) ``` #### 2. **配置包的安装路径** - 在`package.xml`中添加依赖： ```xml <exec_depend>package1</exec_depend> <exec_depend>package2</exec_depend> ``` - 在`CMakeLists.txt`中指定launch文件安装路径： ```cmake install(DIRECTORY launch DESTINATION share/${PROJECT_NAME} ) ``` #### 3. **编译与运行** ```bash colcon build --packages-select my_package source install/setup.bash ros2 launch my_package my_launch_file.py ``` #### 4. **关键说明** - **跨包调用**：需确保所有依赖包已编译并在工作空间中可见。 - **参数传递**：通过`parameters`字段传递YAML文件或字典参数[^4]。 - **节点命名冲突**：通过`namespace`字段或`name`唯一化避免冲突[^3]。 ---
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