【Ubuntu 20.04】ROS——话题、服务与动作编程

最新推荐文章于 2025-02-28 15:29:36 发布

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#ubuntu #linux #运维

本文详细介绍了在Ubuntu20.04环境下使用ROS进行话题、服务和动作编程的过程，包括创建工作空间、功能包，编写发布者、订阅者、服务器和客户端代码，以及CMakeLists.txt的配置和编译步骤。

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【Ubuntu 20.04】ROS——话题、服务与动作编程

一、话题
二、服务
三、动作编程
四、总结
五、引用

工作空间

1.创建工作空间

	mkdir -p ~/catkin_ws/src           	 #创建文件夹
	cd ~/catkin_ws/src					#进入目录
	catkin_init_workspace				#初始化，使其成为ROS的工作空间

在这里插入图片描述

2.编译工作空间

cd ..
catkin_make

在这里插入图片描述

3.设置环境变量

source /home/mozart/catkin_ws/devel/setup.bash		#该环境变量设置只对当前终端有效，mozart是用户名
	#将上面命令放置到~/.bashrc文件中，让其对所有终端都有效
sudo nano ~/.bashrc

在这里插入图片描述

4.检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

在这里插入图片描述

功能包

1.创建功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_communication std_msgs rospy roscpp
#catkin_create_pkg 功能包名字 依赖
#std_msgs：定义的标准的数据结构
#rospy：提供python编程接口 
#roscpp：提供c++编程接口

在这里插入图片描述

2.编译功能包

cd ~/catkin_ws
catkin_make

在这里插入图片描述

一、话题

（一）创建发布者

在功能包中新建talker.cpp，并将以下内容写入文件中：

#include<sstream>
#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
int main(int argc,char **argv)
{
   
   
	//ROS节点初始化
	ros::init(argc,argv,"talker");
	//创建节点句柄
	ros::NodeHandle n;
	//创建一个Publisher，发布名为chatter的topic，消息类型为std_msgs::String
	ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<std_msgs::String>("chatter",1000);
	//设置循环的频率
	ros::Rate loop_rate(10);
	int count=0;
	while(ros::ok())
	{
   
   
		//初始化std_msgs::String类型的消息
		std_msgs::String msg;
		std::stringstream ss;
		ss<<"hello world"<<count;
		msg.data=ss.str();
		//发布消息
		ROS_INFO("%s",msg.data.c_str());
		chatter_pub

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