几种CDC传感器方案介绍

天棚控制算法原理及仿真-优快云博客

上面这篇博客描述了天棚控制算法的公式，不管是最基础的开关型天棚，

还是连续型天棚，

只要想运用天棚控制算法来提高平顺性，避免不了需要知道车的四个车轮位置的减振器压缩速度,记为Vd和对应的车身速度垂跳速度，记为Vs;

结合上篇博客，半主动悬架软件架构-优快云博客

 

Cdc控制的几个功能模块，做过车辆控制相关项目的老板老师们，肯定能很清楚的联想到每个功能模块基本上需要哪些需要传感器采集的关键信号：
1、垂向振动控制：每个轮位置的减振器压缩速度Vd,对应的车身垂跳速度Vs; 
2、俯仰控制：俯仰角或俯仰角速度或俯仰角加速度；
3、侧倾控制：侧倾角或侧倾角速度或侧倾角加速度，或侧向加速度；
4、制动点头和加速抬头控制：纵向加速度
5、过减速带：减振器压缩行程
6、末端保护：减振器压缩行程
7、路面粗糙度估计：车轮加速度或减振器压缩速度。

此外还有：如果车配置了空气弹簧，则必须安装高度传感器(测量减振器行程也即车高)；

有了以上几点认识，我们来例举几种常见的CDC控制传感器方案：

上一张图，安装位置就自行脑补：

1、3个车身加速度+4个高度传感器，兼容了空气弹簧；

减振器压缩速度：由高度信号微分；
车身垂跳速度：由加速度信号积分；第四个车身速度需要采用几何公式估算；
俯仰角/俯仰角速度/俯仰角加速度：根据车身加速度信号通过几何公式估算；
侧倾角/侧倾角速度/侧倾角加速度： 根据高度信号估算；
侧倾加速度：由转角、车速计算
纵向加速度：由车速计算得到；
减振器行程：传感器采集；

2、六轴IMU+4个高度传感器， 兼容了空气弹簧；

减振器压缩速度：由高度信号微分；
车身垂跳速度：由IMU垂向加速度结合三轴角速度，分解得到车四个角的垂向加速度和垂向速度；
俯仰角/俯仰角速度/俯仰角加速度：传感器采集处理得到；
侧倾角/侧倾角速度/侧倾角加速度： 传感器采集处理得到；
侧倾加速度：传感器采集处理得到
纵向加速度：传感器采集处理得到；
减振器行程：传感器采集处理得到；

3、六轴IMU+4个车轮加速度传感器，不兼容空气弹簧

减振器压缩速度：由估算的车身垂向速度与采集的车轮垂向加速度计算得到；
车身垂跳速度：由IMU垂向加速度结合三轴角速度，分解得到车四个角的垂向加速度和垂向速度；
俯仰角/俯仰角速度/俯仰角加速度：传感器采集处理得到；
侧倾角/侧倾角速度/侧倾角加速度： 传感器采集处理得到；
侧倾加速度：传感器采集处理得到
纵向加速度：传感器采集处理得到；
减振器行程：传感器采集处理得到；

 目前，博主能够实锤方案1确实应用在量产车型上的方案，所以后续的博客分享便按照方案1来。