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RSS订阅原创 基于Kalman状态观测的悬架故障诊断LQG补偿控制
容错控制在控制领域中充当着重要的角色，可以简单理解为冗余控制，即当控制系统发生部分或完全失效时，能够使控制系统回归到正常或者接近正常工作状态，而容错控制方法有很多，最常见的就是切换控制和补偿控制，切换控制的文章我的滑模控制专栏有相关博客，本文介绍一种基于Kalman状态观测器和LQG控制的的诊断补偿控制。
2025-03-24 15:10:30
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原创 基于sfunction builder的c-sfunction编写——自定义函数编写
基于sfunction builder的c-sfunction编写——自定义函数编写
2024-04-19 09:43:00
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原创 基于Amesim与simulink的1/4悬架PID控制和模糊PID控制
基于Amesim与simulink的1/4悬架PID控制和模糊PID控制
2023-12-19 16:00:51
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原创 simulink自定义用户库、模块封装及案例测试
simulink自定义用户库、模块封装及案例测试。虽然simulink中已经自带足够丰富的库和模块，但是有时候我们可能需要一些组合模块作为自己的常用大模块，这时候便可以将这个常用大模块放在自己的库中，需要的时候直接调用即可，提升建模效率。
2023-12-14 11:45:15
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原创 stateflow 之图函数、simulink函数和matlab函数使用及案例分析
stateflow 之图函数、simulink函数和matlab函数使用及案例分析。
2023-12-13 17:08:01
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原创 stateflow历史节点使用及案例剖析
stateflow历史节点使用及键盘消抖案例剖析，以及介绍stateflow第一个0时刻就读取第一个元素的问题，最后对历史节点深度剖析。
2023-12-12 15:51:10
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原创 基于sfunction builder的c-sfunction编写及悬架案例测试分析
基于sfunction builder的c sfunction编写
2023-12-11 20:05:19
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原创 simulink中 Data store memory、write和read模块及案例介绍
simulink中的Data store memory、write和read模块及案例介绍
2023-12-07 21:03:05
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原创 simulink trigger模块使用——多种调用案例分析
simulink trigger模块使用，使用状态沿、function call generator和stateflow进行调用
2023-12-07 16:37:02
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原创 基于7自由度模型的横摆力矩分配控制、车道保持和定速巡航
前面的两篇文章分别建立了操稳性7自由度非线性模型及设计了简单的车速保持，本篇文章将进行车道保持(轨迹跟踪)和定速巡航控制。
2023-06-17 21:24:32
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原创 分布式驱动电动汽车定速巡航控制
上篇文章是我们操稳性文章的第一篇，也是开端和基础，该篇文章介绍了7自由度非线性模型如何去用simulink建模，最后并给出仿真结果。本篇文章我们来做一个简单的定速巡航控制，其主要的控制原理是用驱动电机提供驱动力矩，通过控制器得到期望输入转矩Ti，经由电机模型得到实际输入转矩To。
2023-06-17 17:25:26
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原创 操稳性7自由度模型
前面一期文章介绍了悬架控制系列，其主要控制性能指标可概括平顺性和安全性，也就是研究汽车的垂向特性，此外可能与视觉进行结合，但是由于实验限制，所以个人不再往这个方向进行深入，也不代表没有前景，仅个人意愿，言之过度还望理解！本篇文章主要想开启操稳性方向的新篇，便以操稳性7自由度进行建模和简单常规控制探讨，并记录自己学习的一个过程，最后通过仿真分析测试理论。
2023-06-16 22:33:45
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原创 几种神经网络整定PID参数原理剖析及simulink案例仿真
几种神经网络整定PID参数的simulink仿真分析，给出相关原理，然后对控制器编写方法进行剖析，随后通过案例进行仿真分析测试。
2023-06-01 11:59:59
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原创 最小二乘法(LS)系统辨识原理剖析和simulink案例仿真
根据个人理解详细系统辨识中的介绍最小二乘法参数估计，并结合matlab和simulink实例分别进行分析。
2023-05-17 10:55:19
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原创 基于无模型自适应控制(MFAC)的主动悬架
众所周知，PID是迄今为止广泛使用的无模型控制器，但是PID在一些具有时变、非线性和耦合等情形下，无法发挥作用，虽然有各种自适应PID，如常见的模糊PID、预测PID、神经网络PID等，但是仍无法解决控制端的需求，故提出无模型自适应控制，现在较为热门的有基于数据驱动的无模型自适应控制，但是它的前提是需要大量的数据进行网络训练，一般的仿真环境下根本无法提供，所以本章浅谈一下无模型自适应控制。
2023-04-06 21:58:19
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原创 基于遗传算法优化的1/4车、1/2车、整车悬架H2/H∞鲁棒自适应控制
①本质上是迭代寻找最合适H2/H∞性能指标的组合参数；②由于不仅需要利用工具箱求H2/H∞反馈增益阵，还需要用智能能算法迭代寻优，所以算法较复杂，联合仿真时间也是最长的。
2023-03-30 18:38:09
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原创 基于遗传算法和粒子群算法优化的1/4车和1/2车悬架LQR控制仿真分析
前面的文章介绍了基于LQR的悬架控制，但是参数是人为的调节，这样对没有调参经验的人而言是很不友好的，所以本篇文章借助遗传算法和粒子群算法来调节LQR的权重系数，并给出仿真结果。
2023-03-30 09:32:32
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原创 基于遗传算法和粒子群算法的2、4、7自由度悬架PID控制仿真分析
前面我们用人为调参的方法对2、4、7自由度悬架进行PID主动控制，那么对于有经验调参的人来说固然没有什么麻烦，但是对于每个模型PID参数的调节大小是不一样的，或者说“习惯性”参数不一样，那么这时候可能就需要利用优化算法来调节参数了，本章介绍遗传算法和粒子群算法自适应调节PID参数。
2023-03-29 23:11:48
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原创 PID、模糊PID、SkyHook、LQR、H2/H∞、ADRC等悬架控制合集
PID、模糊PID、SkyHook、LQR、H2/H∞等悬架控制合集
2023-03-28 15:52:27
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原创 基于线性Kalman观测器(LKF)的2、4、7自由度悬架主动控制合集
对于kalman的原理介绍在上篇文章中已经做了详尽剖析，本篇进行实战，将其应用于悬架系统，其实主要就是对之前的2、4、7自由度悬架控制加上观测器后的仿真分析。
2023-03-25 22:05:47
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原创 Kalman详尽原理介绍合集
对于线性kalmanLKF、扩展线性kalman EKF、无迹kalman UKF和粒子滤波PF做一个简单深层次的介绍，帮你从本质上剖析原理，
2023-03-25 15:07:44
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原创 1/4车、1/2车、整车悬架模糊PID控制仿真合集
前面几篇文章介绍了LQR、SkyHook、H2/H∞、PID控制，接下来会继续介绍滑模、反步法、MPC、ADRC等等控制内容，以及结合模糊、神经网络、观测器等，并且将其贯穿2、4、7自由度的悬架系统，本篇继续来介绍一下模糊PID在整车悬架上的仿真分析。
2023-03-10 14:00:31
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原创 1/4车、1/2车、整车悬架PID控制仿真合集
前面几篇文章介绍了LQR、SkyHook、H2/H∞控制，接下来会继续介绍滑模、反步法、MPC、ADRC等等控制内容，以及结合模糊、神经网络、观测器等，并且将其贯穿2、4、7自由度的悬架系统，本篇先来简单介绍一下PID在整车悬架上的仿真分析。
2023-03-10 13:53:19
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原创 1/4车、1/2车、整车悬架H2/H∞控制仿真合集
对于H2/H∞这种强鲁棒的控制器设计，其主要原理在于设定最小化的性能指标，然后利用H∞设定约束条件，这样保证在约束条件下最小化我们的性能指标，之前也有文章介绍了应用于2、4自由度的几种类型仿真分析，
2023-03-09 16:18:43
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基于滑模控制的二阶系统仿真分析
2023-04-03
粒子群算法求一个二元多峰函数的极值matlab程序
2023-04-03
基于慢时变干扰观测器的滑模控制
2022-09-16
非线性Terminal（终端）滑模控制
2022-09-14
H∞最优、次优输出反馈控制实现程序
2022-09-12
simulink微分模块多次使用错误，如何解决？(语言-matlab)
2022-09-26
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