ROS控制 从移动指定距离流畅切换到自主导航

介绍:
MoveTargetDistanceForward是个移动指定距离的函数。
PublishGoalCmd时move_base中发送导航坐标,自主导航到目标点的函数。

需求:向前移动0.3m后,直接切换到导航状态,但机器人会卡顿一下。
因此需要进行多线程同时启动两个函数,同时还需要设置信号量,控制两个函数的优先级。
让MoveTargetDistanceForward先执行,PublishGoalCmd也同时规划好路径。
让导航的速度会被暂时忽视,等待MoveTargetDistanceForward执行完成,再接收导航速度。

MoveTargetDistanceForward

-> cmd_vel_for_moto -> cmd_vel
将速度发给cmd_vel_for_moto,然后由CmdVelRelayNode控制,转发给cmd_vel

  • 修改deskmedia/src/deskmedia_node.cpp
// 向cmd_vel_for_moto发送速度
cmd_vel_ = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/cmd_vel_for_moto", 1);

PublishGoalCmd

-> cmd_vel_for_goal -> cmd_vel
将速度发给cmd_vel_for_goal,然后由CmdVelRelayNode控制,等待MoveTargetDistanceForward完成,再转发给cmd_vel

  1. 添加src/navigation-melodic/move_base/include/move_base/move_base.h
      std::string cmd_vel_;
  1. 修改navigation-melodic/move_base/src/move_base.cpp
	// 接受turn_on_wheeltec_robot/param_common/move_base_params.yaml的cmd_vel,默认参数为cmd_vel
	// 但在yaml中设置为cmd_vel_for_goal
    private_nh.param("cmd_vel", cmd_vel_, std::string("cmd_vel"));
    vel_pub_ = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>(cmd_vel_, 1);
  1. 添加turn_on_wheeltec_robot/param_common/move_base_params.yaml
cmd_vel: "cmd_vel_for_goal" 

新建deskmedia/src/CmdVelRelayNode.cpp 转发速度

  1. 订阅cmd_vel_for_moto和cmd_vel_for_goal
  2. 接收到cmd_vel_for_moto发来的信息,将isCmdVelProcessing=true,表示占用,转发速度给cmd_vel,设置定时器0.1s,如果没接收到cmd_vel_for_moto的消息,就将isCmdVelProcessing=false,表示解除占用。
  3. 接收cmd_vel_for_goal的信息,检查isCmdVelProcessing是否在占用,在占用,则直接返回;不在占用,转发信息给cmd_vel

核心:
多线程启动MoveTargetDistanceForward和PublishGoalCmd。

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