ROS控制 从移动指定距离流畅切换到自主导航

介绍：
MoveTargetDistanceForward是个移动指定距离的函数。
PublishGoalCmd时move_base中发送导航坐标，自主导航到目标点的函数。

需求：向前移动0.3m后，直接切换到导航状态，但机器人会卡顿一下。
因此需要进行多线程同时启动两个函数，同时还需要设置信号量，控制两个函数的优先级。
让MoveTargetDistanceForward先执行，PublishGoalCmd也同时规划好路径。
让导航的速度会被暂时忽视，等待MoveTargetDistanceForward执行完成，再接收导航速度。

MoveTargetDistanceForward

-> cmd_vel_for_moto -> cmd_vel
将速度发给cmd_vel_for_moto，然后由CmdVelRelayNode控制，转发给cmd_vel

• 修改deskmedia/src/deskmedia_node.cpp

// 向cmd_vel_for_moto发送速度
cmd_vel_ = nh.advertise<geometry_msgs::Twist