cartographer内置评估工具使用流程：评估前端优化的误差

目的：评估前端（本地slam）优化参数是否合理，如偏差较大，则调整响应参数。
以下是使用 Cartographer 内置工具评估 SLAM 前端效果的完整流程整理，结合参数解析和实际应用建议：

---

1. 生成优化轨迹（开启后端）与未优化轨迹

目标

通过对比优化后的轨迹（optimized.pbstream，含后端闭环）和未优化的前端轨迹（test.pbstream），量化前端算法的精度。

步骤

1. 录制建图数据包

   rosbag record -O mapping.bag -a  # 根据实际传感器话题调整
   

2. 生成优化轨迹（开启后端）

   roslaunch cartographer_ros offline_backpack_2d.launch bag_filenames:=${BAG_PATH}
   

   • 关键参数：在 bacpack_2d.lua 中确保 POSE_GRAPH.optimize_every_n_nodes 设置为非零值（如 30），以启用后端优化。
   • ${BAG_PATH} 需要使用绝对路径：可以适当简化 $(pwd)/XX.bag
   • 默认生成的pbstream文件，同名bag名，因此需要手动修改XX.pbstream -> optimized.pbstream