jetson nano配置jetson_nano_csi_cam和gscam发布cis摄像头

项目地址:https://github.com/rt-net/jetson_nano_csi_cam_ros

1.安装 GStreamer-1.0

sudo add-apt-repository universe
sudo add-apt-repository multiverse
sudo apt-get update
sudo apt-get install gstreamer1.0-tools gstreamer1.0-alsa
gstreamer1.0-plugins-base gstreamer1.0-plugins-good
gstreamer1.0-plugins-bad gstreamer1.0-plugins-ugly
gstreamer1.0-libav
sudo apt-get install libgstreamer1.0-dev
libgstreamer-plugins-base1.0-dev
libgstreamer-plugins-good1.0-dev
libgstreamer-plugins-bad1.0-dev

2.查看 GStreamer-1.0 版本

gst-inspect-1.0 --version

3.下载包jetson_nano_csi_cam和gscam

cd ~/ccmslam_ws/src
git clone https://github.com/rt-net/jetson_nano_csi_cam_ros.git 
git clone https://github.com/ros-drivers/gscam.git

修改gscam的Makefile:

gedit ~/robot_robot/src/gscam/Makefile
第一行后面加上-DGSTREAMER_VERSION_1_x=On变成:

EXTRA_CMAKE_FLAGS = -DUSE_ROSBUILD:BOOL=1 -DGSTREAMER_VERSION_1_x=On
保存退出,返回工作空间编译:

cd ../..
catkin_make

4. 运行roslaunch:

roslaunch jetson_nano_csi_cam jetson_csi_cam.launch
查看ROS话题:

rostopic list
发现出现了/csi_cam_0/image_raw。

查看捕获的图像:

rqt_image_view
如果能正确显示图像,则成功了。

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