ROS学习笔记之——ROS地图的使用（更换本机后）

最新推荐文章于 2024-12-30 20:31:18 发布
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分类专栏： ROS
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本博文要做的就是如果用同样的一张地图到不同的计算机上，需要对.yaml文件的改动

image: /home/kwanwaipang/map/map.pgm
resolution: 0.050000
origin: [-10.000000, -10.000000, 0.000000]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

改为下面这样

image: map.pgm
resolution: 0.050000
origin: [-10.000000, -10.000000, 0.000000]
negate: 0
occupied_thresh: 0.65
free_thresh: 0.196

完成

ROS学习（12）使用ROS创建自定义地图
韩若熙的博客
04-07 7731
上一篇使用的是柳树车库环境，实现完整建图工作比较复杂，所以准备新建一个简单点的环境，在此基础上实现后面的自定义机器人定位与导航。
ROS中的栅格地图
qq_44228301的博客
04-02 2121
机器人导航所使用的地图数据，就是ROS导航软件包里的map_server 节点，在话题/map中发布的消息数据，消息类型是nav_ msgs消息包的OccupancyGrid，这个单词翻译过来叫做占据栅格，就是一种正方向小格子组成的地图，每个格子里填入一个数值，表示障碍物的占据情况。第二个是地图的描述信息。第三个是一个八位整型的数组，这就是地图的数据，按照行优先的顺序，从栅格矩阵的（0，0）位置开始排列。以行为单位将二维栅格地图做成一维的数组，再记录栅格地图的行数、列数信息，就可以将栅格地图描述清楚了。
ros保存地图
L202134870的博客
03-27 839
rosrun map_server map_saver -f ~/文件夹目录/map/new_map（文件名）mkdir -p ~/自己的文件夹目录/map。
ros 加载地图
fly1ng_duck的博客
09-19 3485
1.Map files are stored as images, with a variety of common formats being supported (such as PNG, JPG, and PGM) 2.Although color images can be used, they are converted to grayscale images before being ...
仿真exam
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09-11 221
仿真exam
ROS中的地图表示：Map、OccupancyMap与OccupancyGrid详解及应用
最新发布
m0_73640344的博客
12-30 1104
Map在ROS中，Map通常指的是机器人环境的抽象表示，包含空间信息、障碍物位置及其他相关数据。它是机器人进行自主导航、路径规划和环境感知的基础。是ROS中用于表示环境占用信息的抽象接口。它定义了一系列用于管理和查询占用数据的标准方法，支持不同类型的地图实现，如栅格地图（OccupancyGrid）和三维占用地图。是的一种具体实现，采用栅格化方式将环境离散化为网格，每个网格单元（cell）存储一个占用概率值，表示该位置被障碍物占据的可能性。在ROS中，Map与是实现机器人自主导航和环境感知的关键组件。
ROS学习笔记之——多机器人探索环境
01-06
本博文是基于这个ROS软件包（https://github.com/hrnr/m-explore）的学习笔记 目录 multi robot exploration nav_msgs/OccupancyGrid  map_msgs/OccupancyGridUpdate move_base multirobot_map_merge 参考资料 ...
ROS学习笔记之——OpenRobotArm
gwpscut的博客
03-02 528
安装必要的功能包(RemotePC) 需要安装一些依赖 sudo apt-get install ros-melodic-moveit* sudo apt-get install ros-melodic-industrial-core sudo apt-get install ros-melodic-dynamixel-sdk sudo apt-get install ros-melodic-ros-controllers sudo apt-get install ros-melodic-...
大创ROS机器人项目资料-ROS学习笔记
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紧随其后，“ROS学习笔记2：话题通信”则深入探讨了ROS中的核心通信机制之一——话题通信（Topic Communication）。在ROS中，话题通信是一种异步通信方式，节点之间通过发布（Publish）和订阅（Subscribe）消息来...
地图底图切换方法2
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地图底图切换方法2：自写代码，通过点击缩略图对ESRI_StreetMap_World_2D、NGS_Topo_US_2D和ESRI_Imagery_World_2D进行的地图底图的切换，可以缩放以及联动。用到css控制样式、html和JavaScript。
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【ROS】例说mapserver静态地图参数（对照Rviz、Gazebo环境）
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其中数据部分表明了，未知区域为-1，其他数值为占据概率，取值范围为[0,100]，结合上面的配置，不难得出，在生成的地图中，取值65以上的点为黑色点，取值19.6以下的为白色点，灰色未知区域为-1。这行指定了地图的原点，也就是地图中(0, 0)栅格的位置。在建图过程中，rviz会显示建图的实时情况，其输出来自于SLAM，浅蓝色区域为地图大小，黑色像素为障碍物占据栅格，白色区域为自由区域。将栅格数量修改为10，栅格大小修改为2后，发现其占5个格子，仍然是10m，同时，所建的静态地图仍然为精度0.05，尺寸。
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