Quintin_csdn-优快云博客

原创详解ROS地图更新方式

在ros里发布地图，有两个作用：在Rviz里显示被其他节点订阅使用比较常见的做法是将建好的地图数据转换成nav_msgs::OccupancyGrid格式，然后发布出去。但是当地图比较大时，直接发布会造成很多问题，比如网络负载和地图更新频率都会不理想。如果你的程序有其他神奇的问题，也可以让它背锅。细心的童鞋会注意到topic list里边还有一个topic叫做/map_updates,显然这就是为了解决上述问题而生的。但是该怎么用它，具体原理是什么？看看消息格式 rosmsg show

2021-05-14 12:26:43 2162

原创 MATLAB 读取并绘制csv数据文件模板

filename = '/home/xx/data.csv'; a= dlmread(filename); datas= a(:,[2,5]); [r,c]= size(datas); for i=1:r mat_datas(i,datas(i,1))=datas(i,2); end figure plot(mat_datas(:,2),'.'); title('data_title'); xlabel('time'); ylabel('data unit');

2021-05-14 12:24:24 405

原创 Linux Ubuntu cpp 日志模板带系统时间

//不写一句废话 //代码：log_demo.cpp #include <string.h> #include <fstream> #include <boost/thread.hpp> #include <time.h> #include <unistd.h> using namespace std; class Demo { public: Demo(); ~Demo(); ofstream DEMO.

2021-05-14 12:22:52 194

原创 Linux Ubuntu cpp 日志模板带系统时间

代码：log_demo.cpp #include <string.h> #include <fstream> #include <boost/thread.hpp> #include <time.h> #include <unistd.h> using namespace std; class Demo { public: Demo(); ~Demo(); ofstream DEMO_LOG;

2021-03-18 15:24:11 160

原创 Ubuntu ros 局域网远程稳定连接

在工程调试过程中，经常会用到ROS的分布式特性，在机器上运行ros程序，笔记本通过局域网连接到机器，查看调试数据，通过rviz，rqt_plot等ros提供的工具观察图形化数据都非常方便，能够大大提高调试效率。总结一下关键步骤：把机器和笔记本都配置成静态IP，并位于一个网段里。打开一个命令行窗口，查看笔记本的hostname，同样的方法查看机器的hostname hostname ThinkPad-X 编辑/etc/hosts,192.168.0.107是笔记本IP,187是机器IP，笔.

2021-03-18 10:50:08 404