【惯性导航姿态仪】 01 -Mini INS/GPS 资料设计文档

嵌入式系统中的传感器数据融合与GPS通信

原创

于 2021-07-23 08:29:52 发布 · 739 阅读

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#惯性导航 #嵌入式

该文档介绍了MiniINS/GPS系统的设计，包括MPU6050、HMC5983L磁力计、BMP180压力传感器和Ublox GPS的硬件连接及数据通信协议。通过STM32微控制器，传感器数据经I2C和串口协议传输，并实现加速度、陀螺仪、磁力计和气压数据的上位机报告功能，同时提供了解算后的姿态数据输出。

【惯性导航姿态仪】 01 -Mini INS/GPS 资料设计文档

简介

嗯，就是这个东西：

在这里插入图片描述

应用框架：

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硬件连接：

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MPU-6050

可以看出MPU6050 是跟STM32 通过I2C BUS 进行通信的 ( BUS 就是协议的意思)

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磁力计 HMC5983L

磁力计就相当于一个电子罗盘的意思（能指出东西南北）
具体磁力计我还不太懂，但是可以确定是容易受到铁棒影响，而且这玩意挺重要的
从文档看出还是用IIC来传输而且它是通过一个MPU6050 传输到STM32F

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压力传感器 BMP180

压力传感器是用来读取气压的，直接与STM32相连

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Ublox GPS

GPS 是通过串口来读取的

Mini INS/GPS 接口定义

接口定义

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物理特性

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硬件相连

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数据通信协议

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/**************************实现函数********************************************
*函数原型: 
void UART1_ReportMotion
(int16_t ax,int16_t ay,int16_t az,int16_t gx,
int16_t gy,int16_t gz, int16_t hx,int16_t hy,int16_t hz)
*功　　能: 向上位机发送当前传感器的输出值 
输入参数： int16_t ax 
加速度 X轴ADC输出 
范围 ：一个有符号整型 
int16_t ay 加速度 Y轴ADC输出 范围 ：一个有符号整型
int16_t az 加速度 Z轴ADC输出 范围 ：一个有符号整型 
int16_t gx 陀螺仪 X轴ADC输出 范围 ：一个有符号整型
int16_t gy 陀螺仪 Y轴ADC输出 范围 ：一个有符号整型
int16_t gz 陀螺仪 Z轴ADC输出 范围 ：一个有符号整型 
int16_t hx 磁罗盘 X轴ADC输出 范围 ：一个有符号整型
int16_t hy 磁罗盘 Y轴ADC输出 范围 ：一个有符号整型 
int16_t hz 磁罗盘 Z轴ADC输出 范围 ：一个有符号整型 输出参数：没有 *******************************************************************************/
 void UART1_ReportMotion(int16_t ax,int16_t ay,int16_t az,
 int16_t gx,int16_t gy,int16_t gz, int16_t hx,int16_t hy,int16_t hz) 
 {
   
    unsigned int temp=0xaF+9;
  char ctemp; UART1_Put_Char(0xa5);
   UART1_Put_Char(0x5a); UART1_Put_Char(14+8);
    UART1_Put_Char(0xA2); if(ax<0)ax=32768-ax;
     ctemp=ax>>8; UART1_Put_Char(ctemp