【惯性导航姿态仪】 07 Mini INS/GPS 数据输出处理以及 C语言实现

连接实现

数据帧分析

结算后的数据帧格式

数据接收的程序编写

特别提示 为了使你的系统软件更快地响应数据字节的接收，建议使用中断方式接收数据。 而不是使用查询模式接收字节。中断程序越精简越好，下面给出一个数据帧接收的范例程序。基于 单片机。移植需要开启串口中断，并在相应的中断程序中编写以下代码STM32F

数据接收与程序编写

数据的校验

C语言实现

/* 
编写者：lisn3188
网址：www.chiplab7.com
作者E-mail：lisn3188@163.com
编译环境：MDK-Lite  Version: 4.23
初版时间: 2012-05-25
测试： 本程序已在第七实验室的mini IMU上完成测试
功能：
使用串行中断程序接收mini IMU 的数据。
移植者需在自己编写对应的串口初始化程序，并开启接收中断。
在中断子程序中 需要做相应的改动

为了使用这个程序，你需要：
1.初始化你的串口，将波特率与模块的波特率设置成一致的
2.开启串口的接收中断，并参考以下程序编写中断子程序
  参考 void USART2_IRQHandler(void) 
3.在主程序的循环体中，定时调用子程序：
  void UART2_CommandRoute(void)
  以检查是否收到新的数据帧
  所有的姿态数据和ADC值都会在 UART2_CommandRoute
  中进行更新。
4.使用 以下值会自动更新：

float 	yaw,  //偏航角
		pitch,//俯仰
		roll, //滚转
		alt,  //高度
		tempr,//温度
		press;//气压
int16_t ax, ay, az;//加速度计
int16_t gx, gy, gz;//陀螺仪
int16_t hx, hy, hz;//磁力计
------------------------------------
*/
 




//uart reicer flag

#define b_uart_head  0x80  //收到A5 头 标志位
#define b_rx_over    0x40  //收到完整的帧标志
// USART Receiver buffer
#define RX_BUFFER_SIZE 100 //接收缓冲区字节数

volatile unsigned char rx_buffer[RX_BUFFER_SIZE]; //接收数据缓冲区
volatile unsigned char rx_wr_index; //缓冲写指针
volatile unsigned char RC_Flag;  //接收状态标志字节

//解算后的角度值
float 	yaw,  //偏航角
		pitch,//俯仰
		roll, //滚转
		alt,  //高度
		tempr,//温度
		press;//气压
//ADC值
int16_t ax, ay, az;//加速度计
int16_t gx, gy, gz;//陀螺仪
int16_t hx, hy, hz;//磁力计
//GPS位置信息
float GPS_Altitude , //天线离海平面的高度，-9999.9到9999.9米
	  Latitude_GPS , //纬度	 单位为度
	  Longitude_GPS , //经度  单位为度
	  Speed_GPS , //地面速率  单位  米每秒
	  Course_GPS ; //地面航向（000.0~359.9度，以真北为参考基准)
unsigned char GPS_STA_Num ;

//在接收完一帧IMU姿态报告后，调用这个子程序来取出姿态数据
void UART2_Get_IMU(void)
{
   
	int16_t temp;
	
	temp = 0;
	temp = rx_buffer[2];
	temp <<= 8;
	temp |= rx_buffer[3];
	if(temp&0x8000){
   
	temp = 0-(temp&0x7fff);
	}else temp = (temp&0x7fff);
	yaw=(float)temp / 10.0f; //偏航角
	
	temp = 0;
	temp = rx_buffer[4];
	temp <<= 8;
	temp |= rx_buffer[5];
	if(temp&0x8000){
   
	temp = 0-(temp&0x7fff);
	}else temp = (temp&0x7fff);
	pitch=(float)temp / 10.0f;//俯仰
	
	temp = 0;
	temp = rx_buffer[6];
	temp <<= 8;
	temp |= rx_buffer[7];
	if(temp&0x8000){
   
	temp = 0-(temp&0x7fff);
	}else temp = (temp&0x7fff);
	roll=(float)temp / 10.0f;//滚转

	temp = 0;
	temp