【惯性导航姿态仪】02 磁传感器的简易标定说明

磁传感器的简易标定说明

此说明适用于所有磁传感器的简易标定。

1、为什么要标定磁传感器？

• 传感器的测量物理量的一种手段，它必须能真实的反应被测量的 大小或者矢量方向。
  地球的磁在 0.5-0.6 高斯之间，北向最大，东西向为 0，南向为负值最大。
  显然大部分磁传感器测量到的数据与真实情况不一致，因此需要标定。

2、标定公式

• N 0.5 高斯
• S -0.5 高斯
• W 0 高斯
• E 0 高斯

磁和传感器输出是线性的 ，公式如下
y = kx + b

• Y-传感器输出；
• X—实际输入，地球磁；
• B—零位；
• K—标度因数，也叫灵敏度。

我们要标定的就是 k 和 b。
因此传感器测得的实际地球磁量为
x = ( y − b) / k

3、标定过程

假定磁传感器的坐标为

传感器定义指向为正，这个最好不要在程序里更改。
以 X 轴为例

X 轴分别指向东、西、南、北四个方向，得到的传感器本身输出为

可以求得，

，地球高斯取 0.55（这个可以根据本地实际的磁分量来代替）