【惯性导航姿态仪】 04 -Mini AHRS 姿态解算说明

参考链接：（ MiniIMU AHRS 姿态板销售网址：） http://chiplab7.taobao.com/
第七实验室：
作者：lisn3188
本博客在原文档上有删改

引言

一直想写篇文章关于姿态解算原理的，使用尽量通俗的语句说明如何从加速度计和陀螺 仪的数据，融合得到载体的姿态角。无奈自己的水平有限，一直搁置。
淡泊以明志,宁静以致远.人总是要逼自己做些事，才过得心安理得。那就拿点时间把这
方面的资料整合一下吧。这篇文章的大部分内容都不是本人原创的,感谢网络上无私奉献的 人. 在此介绍一下实验的姿态板 ,新一代的mini AHRS,采用STM32F103单片机进行姿态解 算，板子上集成有

• 1.MPU6050，三轴的加速度和陀螺仪
• 2.HMC5883 三轴的磁力计
• 3.BMP180 高精度气压高度计
  这些传感器都通过I2C接口连接到主控制器STM32.不需要额外的ADC电路,直接通过数字接 口就可以读取传感器的当前输出.

Mini AHRS是一个九轴的姿态仪模块，使用的都是数字器件，每一个传感器内部都集成有 ADC，只需要通过I2C总线，就可以读取传感器当前输出。 现