- 标题 : MAVROS教程—offboard模式下自主飞行
- 起源: 根据阿木实验室讲解课程整理的学习笔记,推荐大家学习无人机的去学习这个课程,俗话说的好:问渠那得清如许,唯有源头活水来 -
- MAVROS教程—offboard模式下自主飞行:https://bbs.amovlab.com/plugin.php?id=zhanmishu_video:video&mod=video&cid=11
安装mavros
一键sh安装
可以直接去下载mavros的源代码,然后根据源代码去编译
为了方便阿木实验室把他打包成了一脚本 附赠在阿木课程当中
直接 source 安装这个脚本,一键安装就可以了
source amov_mavros_install.sh
如果想一步一步来的话,可以参考下面教程
逐步安装
环境配置
创建一个工作空间
mkdir -p ~/px4_tools/catkin_ws/src
cd ~/px4_tools/catkin_ws
安装mavros功能包的依赖项
sudo apt-get install python-wstool python-rosinstall-generator python-catkin-tools -y
初始化功能包
wstool init ~/px4_tools/catkin_ws/src
建立MAVROS
获取MAVROS 源代码
rosinstall_generator --upstream mavros | tee /tmp/mavros.rosinstall
获取最新发布的源代码包
rosinstall_generator mavlink | tee -a /tmp/mavros.rosinstall
配置工作区还有deps
wstool merge -t src /tmp/mavros.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y
./src/mavros/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
编译建立
catkin build
重新配置环境以反映新的包/构建环境
echo "source ~/px4_tools/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install ros-kinetic-rqt ros-kinetic-rqt-common-plugins ros-kinetic-rqt-robot-plugins -y