Jetson机载电脑通过mavros无线连接电脑虚拟机进行仿真

原创

已于 2025-05-15 16:08:53 修改 · 1.2k 阅读

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文章标签：

#无人机 #ubuntu #Gazebo #ROS仿真 #PX4 #mavros

于 2025-05-15 14:35:38 首次发布

引言

在实际中想要测试一架无人机时在室外一旦出现错误将会带来非常大的损失，为此在真实场景测试前需要进行gazebo仿真操作，然而程序和环境在Jetson机载电脑中，需要Jetson发送ros命令给电脑虚拟机进行仿真，为此需要设置Jetson和虚拟机进行通信仿真。

1.PX4虚拟环境的安装

1.更新源

sudo apt-get update 
sudo apt-get install git

2.拉取源代码

git clone https://github.com/Minderring/PX4-Autopilot.git

3.安装PX4

cd PX4-Autopilot 
	sudo bash ./Tools/setup/ubuntu.sh 
	sudo apt-get install libjpeg-dev zlib1g-dev
	sudo -H python3 -m pip install kconfiglib
	sudo -H python3 -m pip install pyros-genmsg
	sudo -H python3 -m pip install toml
	sudo -H python3 -m pip install numpy
	sudo -H python3 -m pip install jinja2
	sudo -H python3 -m pip install em 
	sudo -H python3 -m pip install jsonschema
	sudo -H python3 -m pip install packaging 
	sudo -H python3 -m pip install --ignore-installed empy
	sudo -H python3 -m pip install --ignore-installed future
	如果上面的命令安装后还是报错，可以用下面的命令安装：
	pip3 install kconfiglib
	pip3 install --user empy
	pip3 install --user jsonschema
	pip3 install --user jinja2
	pip3 install --user pyros-genmsg
	pip3 install --user packaging
	pip3 install --user toml
	pip3 install --user numpy 
	sudo apt-get install gcc-arm-none-eabi  
	sudo chmod 777 /usr/include/newlib/math.h 
	sudo apt-get install libgazebo9-dev 
	sudo apt install libopencv-dev python3-opencv 
	sudo apt-get install libeigen3-dev

	pip3 inst