APM多（无人机/车/船）MAVROS通信

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前言

数传使用的是P900，下面为简单的1对2通信。使用前提已经配置好Mavros以及APM。

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一、找到apm.launch

在APM目录下，找到apm.launch，当然也可以新建一个新的launch文件。

roscd mavros
cd launch
sudo gedit apm.launch

二、修改launch

注意修改default="/dev/ttyUSB0:230400，由于我的是数传，所以是USB0，后边的是波特率，要与小车的波特率保持一致：

注意生成多个集群需要用group

注意在真车使用数传电台进行通信的时候QGC串口与ID与launch里边错位。

<launch>
	<!-- vim: set ft=xml noet : -->
	<!-- example launch script for ArduPilot based FCU's -->
	<!-- rover_0 -->
     <group ns="rover_0">
        <!-- MAVROS and vehicle configs -->
	    <arg name="ID" value="0"/>
            <arg name="fcu_url" default="/dev/ttyUSB0:230400" />
	    
	    <arg name="tgt_system" default="1" />
	    <arg name="tgt_component" default="1" />
	    <arg name="log_output" default="screen" />
	    <arg name="fcu_protocol" default="v2.0" />
            <arg name="respawn_mavros" default="false"/>  <!-- MAVROS -->
        <!-- MAVROS -->
        <include file="$(find mavros)/launch/apm.launch">
            <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)"/>
       
            <arg name="tgt_system" value="$(eval 1 + arg('ID'))"/>
            <arg name="tgt_component" value="1"/>
            <arg name="respawn_mavros" value="$(arg respawn_mavros)"/>     <!-- MAVROS -->
        </include>
    </group>
     <!-- rover_1 -->
     <group ns="rover_1">
        <!-- MAVROS and vehicle configs -->
	    <arg name="ID" value="1"/>
            <arg name="fcu_url" default="/dev/ttyUSB0:230400" />
	    
	    <arg name="tgt_system" default="1" />
	    <arg name="tgt_component" default="1" />
	    <arg name="log_output" default="screen" />
	    <arg name="fcu_protocol" default="v2.0" />
            <arg name="respawn_mavros1" default="false"/>  <!-- MAVROS -->
        <!-- MAVROS -->
        <include file="$(find mavros)/launch/apm.launch">
            <arg name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)"/>
       
            <arg name="tgt_system" value="$(eval 1 + arg('ID'))"/>
            <arg name="tgt_component" value="1"/>
            <arg name="respawn_mavros" value="$(arg respawn_mavros1)"/>     <!-- MAVROS -->
        </include>
    </group>
</launch>

总结

一定要仔细阅读源代码，了解底层原理，特在此记录一下。