PX4 Offboard Control Using MAVROS on ROS

最新推荐文章于 2025-07-23 09:41:26 发布

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#px4 #飞控 #mavros

本文详细介绍了如何在Ubuntu环境中配置并利用PX4飞控的offboard模式，配合外部设备控制无人机在2米高度自主飞行。步骤包括安装依赖、创建工作空间、编写并编译offboard_node.cpp，以及在实际环境中通过jmavsim进行软件在环仿真和地面站控制。

pixhawk4飞控作为一款开源且流行的飞控，在其硬件版本上可以支持APM固件与PX4原生固件。本文针对PX4原生固件进行介绍。PX4中的offboard模式能够接受来自外部的控制指令，搭配机载或支持MAVROS的协同计算机（如tx1,tx2,树莓派,dji妙算等等），可在PX4飞控平台上加入视觉处理或人工智能，以实现无人机自动控制功能。这里详细介绍一个offboard的例程，外部控制飞机自主飞行2m的高度。

首先需要在Ubuntu的环境下安装好ros,mavros以及px4原生固件

1.为外部控制例程建立一个工作空间

mkdir -p px4_offboard_ws/src

2.新建一个用于offboard的功能包

cd px4_offboard_ws/src
catkin_create_pkg offboard roscpp std_msgs geometry_msgs mavros_msgs

3.建立好ros包过后，新建一个可cpp源文件用来作为这个功能包的执行文件

cd offboard/src
gedit offboard_node.cpp

4.offboard_node.cpp中的代码如下

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/PoseStamped.h>
#include <mavros_msgs/CommandBool.h>
#include <mavros_msgs/SetMode.h>
#include <mavros_msgs/State.h>

mavros_msgs::State current_state;
void state_cb(const mavros_msgs::State::ConstPtr& msg){
    current_state = *msg;
}

int main(int argc, char **a