Laney_Midory的博客

在使用evo进行精度评估时，由于evo是通过时间戳来进行配准和比较的，为了使结果更准确，需要将GPS与bag包的时间戳进行转换对齐在这里更方便的方法是转换GPS时间戳到bag包首先查看GPS文件他的时间如何转换呢比如第一个时间9879这个是相对于24：00的秒数，为了算他是现在的几点首先9879除以3600算出小时，为2余2679，因此是2小时再用2679除以60，为44余39因此最后的结果为2小时44分钟39秒由于我国是东八区，因此结果+8小时因此GPS的时间是10时44分钟39秒

1、.bag数据信息的查看rosbag info *.bag //*为你自己的数据包的名称详细解释查看这篇博文2、 解析.bag文件得到带时间戳的.pcd点云数据文件rosrun pcl_ros bag_to_pcd test.bag /points_raw ./pcd可以输出每一帧的pcd文件进行查看...

1、安装 evopip install evo --upgrade --no-binary evo --user即可直接安装成功如果说需要更新则更新即可/usr/local/bin/python3.7 -m pip install --upgrade pip2、测试evo_traj euroc 2.txt --plot报错：[ERROR] EuRoC format ground truth must have at least 8 entries per row and no trai

对每一帧进行滤波操作这里是函数：//wtn:updatetemplate <typename PointT>bool scanner_filter(const pcl::PointCloud<PointT> &cloud_in, pcl::PointCloud<PointT> &cloud_temp, float self_radius, float ghost_radius, float z_min_thre_ghost, floa

今日尝试大佬的激光slam代码时，向用自己的数据时，遇到了一点问题如代码所示将点云从ros的msg格式转换为pcl格式，并计算各点的仰角分析其线数，保存在laserCloudScans(N_SCANS)里，这部分使用的是16线的lidar以我并没有看过多少slam代码的平平无奇的大脑，我立马想到，这不就是aloam里面相似的计算仰角的代码么？大佬的代码：//判定各点的线数，按线数保存 std::vector<pcl::PointCloud<PointType>> l

我是文章的搬运工详细介绍以及编译报错解决方法在这篇文章这里贴一下我遇到的问题：定义冲突问题error: conflicting declaration ‘typedef struct LZ4_stream_t LZ4_stream_t’ typedef struct { long long table[LZ4_STREAMSIZE_U64]; } LZ4_stream_t;这个原因是ROS版本下有两个头文件定义发生冲突，github的issue中给出了两种解决办法，之一是重命名头文件避免冲突：s

知道aloam的朋友们知道这个代码是不包含回环检测的而有大神们对此添加了sc回环检测来试着改动一下这个代码虽然大部分aloam本身的代码都没有改动但经过博主我的精细对比发现了有如下不同修改laserMapping.cpp文件添加了 sensor_msgs::PointCloud2 laserCloudFullRes3Local相关的代码在大概140多行添加ros::Publisher pubLaserCloudFullResLocal;变成PointType pointOri, po

重新编译了aloam没出现什么问题就是需要提前安装ceres/pcl的库安装完了之后就开始运行修改了launch文件之后运行roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_32.launch出现问题：RLException: [create_pointcloud.launch] is not a launch file name The traceback for the exception was written to the log file解决

此博主有个详细的方法PCL代码经典赏析七：PCL 点云特征描述与提取但是我需要的方法是其中的两个PCL 法线估计实例 ------ 估计某一点的表面法线PCL 使用积分图像进行法线估计但是无法成功编译法线估计实例又参照了这篇文章但是在报错对‘pcl::visualization::PCLVisualizer::wasStopped() const’未定义的引用 于是搜索到了这个解决方法这个问题解决了之后又出现了void pcl::NormalEstimation< PointI

搜索了各种博主的高程渲染文章，都没有我这种情况，大家一打开就可以直接渲染了么那么这篇文章总结一下我的操作软件，生成好看点云图的过程，其他博主有写的地方就直接放链接了首先更改外包围盒如果你的图打开是斜的，高程渲染之后是这样那么很明显这个高程渲染是按照外包围盒的高度渲染的，肯定是错误的我查看了所有博主的文章，竟然都没有写过这个，于是我查看了官网的cloudcompare操作手册，这里把免费下载版放到资源里面啦，免费的免费的，不需要钱就可以下载啦！氮素全英文，我太难了！想找到我的那个问题太麻烦了，

想看英文论文以及中文论文的请查看我的资源公式全部手打以及逐句翻译，并且标注重点！！总结了论文的流程框图，无水印，可直接使用都是心血呀！！希望能与大家多多交流~具体图如下：...

在github上作者更新了代码！！！可以自己去重新下载一波，不想花时间下载的请移步我的资源，下载很快这里的参数配置是按照第二个版本的代码，作者修改了很多参数的初始值！具体请参见代码！我把我的所有参数总结以及函数总结放在了我的资源里，不要积分，大家想要花时间研究的，想改代码改出来的请自行下载！！！免费的，如果你花了钱就被骗啦！分享出来是希望能帮一下继续研究的同道中人，能节省你们一点时间，希望你们若是能够运行出来，能够跟我交流一下呀！这里发一下我对一些参数进行修改的历程，真的真的花了我很多时间去尝试，最

程序运行完成后的结果文件运行程序自带的实例文件自己用激光雷达跑出来的结果，超级差，先开始没改参数文件，一直用的example，做的实验如下表所示实验结果真的非常不好，甚至用他所有的参数配置文件跑不完代码，会报错too few correspondences看了相关代码之后，原理并没有什么问题，具体报错的位置如下Break原因为：对应关系的函数：输出ＧＰＢＦＲＶ：Break语句：min_total_corr_num=100min_neccessary_corr_nu

阶段性总结1MULLS算法图论文总结工作回顾问题总结未来工作MULLS算法图论文总结横屏图工作回顾经过老师的指导，经过多次尝试找准问题后，排除数据格式等问题，发现是点云txt2pcd代码有问题，直接查看源代码修改即可，我果然是走了弯路，自己去重写了txt2pcd，只能安慰自己：增长了经验吧，自己对代码出bug的调试果然还是缺少经验。问题总结未来工作在老师的指导下还是将所有图片跑通了，没想到还可以注释掉问题语句来跑通。。。小白瑟瑟发抖，但是结果并不好，还需要把问题 few co

在这里夸夸我亲爱的小伙伴，帮助我找到了路径问题！！！最近遇到个世界难题，用ＭＵＬＬＳ程序自带的ｔｘｔ２ｐｃｄ代码运行出来原本五万个点却只有四万个点，打开后点数量还不一样了在这里附上源程序的代码，我觉得很简短，不知道是不是做了滤波什么的，但是形状数量都改变了，很奇怪#include "dataio.hpp"#include "utility.hpp"#include <iostream>#include <fstream>using namespace std;us

介绍一个特别好用的工具来可视化点云文件cloudcompare比用代码或者ｍａｔｌａｂ来可视化真的方便太多直接打开终端输入sudo snap install cloudcompare安装完毕后，打开cloudcompare.ccViewer或者cloudcompare.CloudCompare如果报错第一种错误QXcbConnection: Could not connect to display :0 Aborted (core dumped)则需要安装sudo sna

运行ＭＵＬＬＳ代码出现的问题（二）首先下载好相关的ｇｉｔｈｕｂ代码后，要做以下步骤测试，请参考我的第一篇文章第一篇之后运行发现报错没有ｔｅａｓｅｒ相关的库文件，于是需要安装ｔｅａｓｅｒｔｅａｓｅｒ安装链接下载好之后还是按照套路安装三语句cmake　…makeinstall会发现运行不了，很慢，是因为要运行ｇｏｏｇｌｅｔｅｓｔ则需要下载数据，所以很容易断开，于是我们先下载好他的数据数据在这里下载好之后修改TEASER-plusplus-2.0/cmake/GoogleTest.CMak

首先去Github上面下载MULLS代码我的ｇｉｔｈｕｂ上下载下载好之后按下面写好的步骤进行编译运行出现问题。需要下载安装optional里面的TEASER-plusplus安装链接点这里安装这个的时候又出现了问题，感谢这篇文章给了思路解决下载速度过慢的问题可以运行了就点击ＭＵＬＬＳ重新进行编译ｃｍａｋｅ成功运行例子需要安装ａｎａｃｏｎｄａ，可以参考下面的文章点我希望大家运行的github代码都能顺顺利利运行完成，不要出现找不到问题的错误！...

项目场景：先来看看大佬们的解决方法博客1博客2大佬们的方法都用不了。。特别是std::move改了之后还是有问题，因此有问题的朋友可以尝试一下我的方法问题描述：先贴一下g2o原代码： DirectBlock* solver_ptr = new DirectBlock (linearSolver); g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmGaussNewton( solver_

项目场景：高翔博士十四讲opencv部分问题总结问题1描述：首先是下载opencv的版本，先开始我的电脑上是2.4.9.1的版本，搜索了很多文章如何去卸载opencv，都说需要重新进入build文件夹然后再uninstall解决方案：去网上下载了opencv2.4.9，进入build，开始编译，但是在编译那步出现了问题，根本没法install，所以网上所说的uninstall也没用。。。于是我直接按网上卸载python-opencv的方法卸载了opencv，就不管build文件夹这部分的unin

项目场景：在安装Pangolin后，看着其他博主的优快云文章安装https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin我是一步步按照这个流程弄的运行程序时出现问题–找不到pangolin/pangolin.h问题描述：看了很多优快云博客都是这样进行的cd [path-to-pangolin]mkdir buildcd buildcmake …make原因分析：我还认真去安装路径找了该头文件，确实没有找到，很多博客也没有给出完整的步骤解决方案