ROS中配置主从机需注意的几点

最新推荐文章于 2025-06-22 20:00:53 发布

~AI钢铁侠~

最新推荐文章于 2025-06-22 20:00:53 发布

阅读量995

点赞数

分类专栏： ROS

47 篇文章

订阅专栏

本文详细介绍如何配置ROS主从机，包括设置IP、hostname、ROS_MASTER_URI等关键步骤，并强调了修改.bashrc和hosts文件的重要性。通过实例演示如何实现从机控制主机的小乌龟节点，验证配置的成功。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

由于网上配置ROS主从机的博文比较多，我在此不做赘述，只将比较容易出问题的一些地方指出，尽量简洁的介绍配置过程

首先在终端中查看本机的IP

ifconfig

如图，我的IP是192.168.3.10

然后

vim ~/.bashrc

在最后添加

export ROS_HOSTNAME=你的hostname
export ROS_MASTER_URI=http://(你想要设置为主机的IP):11311
export ROS_IP=192.168.3.10 (本机的IP)

**********

注意，在这里的ROS_MASTER_URI要设置为你想要当作主机的IP，主机从机这里要设置为一致的IP，另外最好加上ROS_IP.

接下来这部比较重要，就是将从机的IP添加到主机的 /etc/hosts 这个配置文件里

vim /etc/hosts

然后按照IP hostname的格式添加从机的信息

*********

注意，这里建议主机从机都要将对方的IP hostname添加到自己的 /etc/hosts 中，如果不填加，将无法反向控制

如：主机的hosts文件中没有添加从机的信息，从机只能接收到从主机发来的信息，而无法向主机发送信息

以上设置完成后，基本就可以测试下了

主机运行

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node

从机运行

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

如果在从机上按方向键能够控制主机上的小乌龟，就代表配置成功