【Gazebo/ROS】阿克曼小车仿真环境设置中的心得体会

原创 已于 2023-09-27 11:42:20 修改 · 4k 阅读 · 116 ·
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#机器人

于 2023-01-03 14:25:07 首次发布
本文分享了在Gazebo中进行阿克曼小车仿真的学习过程，包括资源推荐、模型加载、小车控制、传感器模拟以及在RViz中显示等关键步骤。作者强调了world文件的处理、模型加载、topic控制小车、获取小车状态、解算车轮转速等技术细节，并提到了在实现过程中遇到的问题及解决方案。

最近科研需要在gazebo中做一个阿克曼小车的仿真，要求小车运动能够通过话题来控制，小车上要安装激光雷达、imu、相机等传感器用于SLAM定位建图。由于是第一次接触gazebo仿真，所以分享一下学习心得：

一、优秀资源

1\ 这位up做了现成的阿克曼小车模型，并出了视频演示运行效果 【模型代码】 【演示链接】

2\ 这位up出了一个从零搭建阿克曼小车的视频，让我弄懂了1\中代码的框架 【教学视频】

3\ 这位博主分享了自己对于gazebo与ROS联合进行小车仿真步骤的深入理解 【深入博文】

4\ 这里有一个开源的非平坦地面路径规划链路的项目，至此我基本理解完整过程 【开源项目】</

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